bakalářská práce

Návrh a realizace nejnižší vrstvy řízení čtyřnohého kráčivého robotu

Text práce 694.78 kB Příloha 3.5 MB

Autor práce: Ing. Petr Olša

Ak. rok: 2007/2008

Vedoucí: Ing. Vít Ondroušek, Ph.D.

Oponent: Ing. Ondřej Andrš, Ph.D.

Abstrakt:

Cílem této bakalářské práce je návrh a realizace nejnižší vrstvy řízení kráčivého robotu.
Realizace nejnižší vrstvy řízení obsahuje:
•zavedení souřadných systémů
•řešení inverzní úlohy kinematiky robotu
•vytvoření simulačního a komunikačního programu
•implementaci inverzní úlohy kinematiky do mikrokontroleru,
•začlenění sériové komunikace mezi počítačem a robotem do řídicího systému,
•realizaci kroku robotu.
Na závěr se testuje schopnost řídícího systému vykonávat povely v reálném čase.

Klíčová slova:

souřadné systémy robotu, inverzní úloha kinematiky, simulace, krok robotu

Termín obhajoby

16.6.2008

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaCznamka

Klasifikace

C

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Aplikovaná informatika a řízení (B2370-00)

Složení komise

prof. Ing. Jiří Tůma, CSc. (předseda)
prof.Ing.Tomáš Saloky, CSc. (místopředseda)
doc.Ing.Eva Kureková, CSc. (člen)
doc.Ing. Lenka Landryová, CSc. (člen)
doc.Ing. Jaroslav Šeminský, CSc. (člen)
Ing. Pavel Houška, Ph.D. (člen)

Posudek vedoucího
Ing. Vít Ondroušek, Ph.D.

Student dle mého názoru přistupoval k vyhotovení této práce nezodpovědně. Na konzultace docházel nepravidelně. Připomínky školitele byly brány v úvahu až po násobném připomínání. Mnohé rady nebyly brány v úvahu  vůbec, čemuž odpovídá celková úroveň práce a výskyt zcela zbytečných chyb a nedostatků.
I přes tyto výhrady, lze považovat stanovené cíle za splněné.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání C
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod D
Vlastní přínos a originalita C
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry D
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii E
Logické uspořádání práce a formální náležitosti B
Grafická, stylistická úprava a pravopis C
Práce s literaturou včetně citací B
Samostatnost studenta při zpracování tématu E

Známka navržená vedoucím: D

Charakteristika práce
Práce je zaměřena na vytvoření návrhu a realizaci nejnižší vrstvy řízení kráčivého robotu. V první části je proveden krátký úvod do problematiky kráčivých robotů. V dalších částech navazuje návrh a realizace software řídicího systému.

Grafická a formální úprava
Grafická úprava práce je přijatelná. Text obsahuje průměrné množství gramatických chyb a překlepů. Autor bohužel nedodržel formální grafickou a textovou úpravu (nejednotné odsazení odstavců, různá velikost rovnic, špatné zarovnání, disproporce použitých obrázků, špatně zpracované odkazovaní na použitou literaturu).

Dosažené výsledky
Autor práce provedl úvodní rešerši, ovšem ne na zadané téma. V další části své práce autor popisuje vytvoření simulačního kinematického modelu. Vytvořený model je založený na souřadných systémech, které nejsou důsledně definovány (chybí jejich pevné určení vzhledem k tělu robotu), dále chybí uvedení konkrétních rozměrů robotu a jeho noh.
V praktické části této práce autor popisuje návrh a realizaci testovacího software pro PC, který může přímo ovládat konkrétní nohu robotu. Dále je zde probrána implementace upraveného kinematického modelu pro mikrokontrolér. V simulačním programu pro PC lze počítat jednotlivá natočení v kloubech robotu a generovat základní typy kroku robotu. Nesrovnalosti v definicích souřadných systému společně s neuvedením konkrétního souřadného systému v simulačním programu snižuje vypovídací schopnost celé simulace. Simulační program rovněž neumožňuje správné nastavení komunikace, takže se nedá věrohodně otestovat. Celou část práce popisující návrh simulačního programu na PC a řídicího programu pro mikrokontrolér považuji za poměrně nedostatečnou (absence popisu struktury programu).
V závěrečné části práce autor uvádí návrh chůze robotu, rovněž tato část práce by mohla být podrobněji rozvedena.
Na přiloženém CD nosiči se nachází digitální verze této práce, přeložený simulační program na PC, přeložený program pro mikrokontrolér a zdrojové soubory projektu simulačního programu.
Teoretická a popisová část práce je zpracována poměrně dobře. Část popisující vlastní autorovu práci považuji za nedostatečně krátkou, zpracovávaný problém je nicméně dostatečně náročný pro ověření schopností studenta. Předpokládám, že autor zodpoví doprovodné otázky při obhajobě této práce a svůj výtvor předvede zkušební komisi.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání C
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod E
Vlastní přínos a originalita C
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry C
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii C
Logické uspořádání práce a formální náležitosti D
Grafická, stylistická úprava a pravopis C
Práce s literaturou včetně citací C

Známka navržená oponentem: D