diplomová práce

Možnosti řízení Stewartovy platformy

Autor práce: Ing. Josef Žákovský

Ak. rok: 2007/2008

Vedoucí: Ing. Pavel Houška, Ph.D.

Oponent: Oponent bude zobrazen po zveřejnění jeho hodnocení.

Abstrakt:

Tato diplomová práce se zabývá návrhem řízení Stewartovy platformy. Jedná se o paralelní mechanismus, který umožňuje realizovat libovolný prostorový pohyb. Má sloužit pro potřeby experimentální biomechaniky, převážně v oblasti biomechaniky páteře, ale díky své univerzálnosti je použitelný i pro další oblasti, jakou je například biomechanika kloubů.
V práci je provedena úprava kinematického modelu platformy do podoby, která je vhodná pro potřeby řízení. Další část se zabývá sestavením simulačního modelu v prostředí MATLAB Simulink na základě upraveného matematického modelu platformy. V poslední části práce je navržen možný způsob řízení, který byl na simulačním modelu platformy simulován.

Klíčová slova:

Stewartova platforma, paralelní mechanismus se šesti stupni volnosti, řízení Stewartovy platformy

Termín obhajoby

5.11.2007

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaCznamka

Klasifikace

C

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Inženýrská informatika a automatizace (N3917-02)

Složení komise

prof. Ing. Ivan Taufer, DrSc. (předseda)
doc. Ing. Dagmar Janáčová, CSc. (místopředseda)
doc. Ing. Branislav Lacko, CSc. (člen)
prof. Ing. Pavel Ošmera, CSc. (člen)
prof. RNDr. Ing. Miloš Šeda, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Ivan Švarc, CSc. (člen)