bakalářská práce

Použití NI SoftMotion pro řízení víceosých manipulátorů

Text práce 1.63 MB

Autor práce: Ing. Martin Staňo

Ak. rok: 2015/2016

Vedoucí: Ing. Pavel Houška, Ph.D.

Oponent: Ing. Kamil Šubrt

Abstrakt:

Cieľom práce je oboznámenie sa s problematikou riadenia pohonných sústav, zoznámenie sa s modulom NI SoftMotion a následne ho využiť vo vytvorení aplikácie na riadenie viacosového manipulátora. Algoritmus riadenia je riešený pomocou vzťahov priamej a inverznej kinematiky analytickou a numerickou metódou. Výsledkom tejto práce je pohybová aplikácia NI SoftMotion softvéru, ktorá je súčasťou simulovaného virtuálneho modelu trojosového manipulátora a následne je tento softvér aplikovaný na reálnom hardvéri.

Klíčová slova:

NI SoftMotion, riadiaca jednotka pohonu, riadenie viacosového manipulátora, priama a inverzná kinematika

Termín obhajoby

22.6.2016

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaAznamka

Klasifikace

A

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Aplikovaná informatika a řízení (B-AIŘ)

Složení komise

prof. Ing. Dagmar Janáčová, CSc. (předseda)
doc. Ing. Renata Wagnerová, Ph.D. (místopředseda)
doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D. (člen)
Ing. Olga Davidová, Ph.D. (člen)
RNDr. Jiří Dvořák, CSc. (člen)
doc. Ing. Jan Roupec, Ph.D. (člen)

Posudek vedoucího
Ing. Pavel Houška, Ph.D.

Student k řešení zadané bakalářské práce přistupoval aktivně a zodpovědně. Řešenou problematiku zvládl na
úrovni odpovídající požadavkům na bakalářskou práci.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry A
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis A
Práce s literaturou včetně citací A
Samostatnost studenta při zpracování tématu A

Známka navržená vedoucím: A

Posudek oponenta
Ing. Kamil Šubrt

Předložená práce se zabývá využitím modulu NI SoftMotion pro řízení víceosých manipulátorů. Autor se v první části seznámil se základy řízení pohonných soustav a s programovým modulem NI SoftMotion. Následně provedl návrh řízení tříosého manipulátora v prostředí NI LabVIEW. Nejprve je řešen matematický popis manipulátoru, přímá a inverzní kinematika a to jak numericky tak analyticky. Pro usnadnění je pohyb vykreslován do velmi názorného grafu představující manipulátor. Následně byl oživen reálný manipulátor s využitím tří řídicích jednotek motorů Faulhaber pracujících s protokolem CANopen. Tato knihovna byla již hotová. Přestože manipulátor byl oživen, nejsou uvedeny výsledky, z kterých by byla patrná správná funkčnost, a bohužel chybí také ověření dosažitelné přesnosti. Doporučuji proto v rámci obhajoby tyto nedostatky osvětlit. Nicméně student prokázal schopnosti propojit simulační modely s reálním zařízení. Zároveň lze představenou práci svým rozsahem a hloubkou považovat za zdařilou. Práci doporučuji k obhajobě.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání C
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry C
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis B
Práce s literaturou včetně citací A

Známka navržená oponentem: B