bakalářská práce

Návrh a realizace vestavného systému řízení mobilního robotu Bender II

Text práce 3.78 MB Příloha 4.28 kB

Autor práce: Ing. Jan Meindl

Ak. rok: 2014/2015

Vedoucí: doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D.

Oponent: Ing. Petr Mašek

Abstrakt:

Tato bakalářská práce se zabývá návrhem vestavěného řídicího systému pro čtyřkolový mobilní robot Bender II. V první části se zabývá rozborem použitelných platforem pro vestavěný řídicí systém a kinematikou čtyřkolového podvozku. V druhé části se věnuje popisu mikrokontroléru Mbed, praktické konstrukci napájecího zdroje pro řídicí systémy a dále je popsán rámec vytvořený pro komunikaci s nadřazeným počítačem. V poslední kapitole se věnuji konkrétnímu řešení měření rychlosti a transformace těchto údajů do souřadnic vyžadovaných nadřazeným systémem, kterým je robotický framework ROS.

Klíčová slova:

Řídicí vestavěný systém, Ackermanovo řízení, Bender, Mbed, ROS.

Termín obhajoby

17.6.2015

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaAznamka

Klasifikace

A

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Aplikovaná informatika a řízení (B-AIŘ)

Složení komise

prof. Ing. Dagmar Janáčová, CSc. (předseda)
prof. Ing. Miluše Vítečková, CSc. (místopředseda)
prof. Ing. Jiří Tůma, CSc. (člen)
doc. Ing. Ivan Švarc, CSc. (člen)
Ing. Tomáš Marada, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Jan Roupec, Ph.D. (člen)
Ing. Daniel Zuth, Ph.D. (člen)

Hlavním cílem předložené práce je návrh a realizace vestavného systému určeného pro autonomní mobilní robot Bender II. Práce je věnována především návrhu nízko-úrovňového hardware, který slouží pro snímání dat z odometrie, ultrazvukových senzorů nebo komunikaci s regulátorem pohonů. Mobilní robot Bender II je také vybaven laserovým dálkoměrem SICK, který je hlavním sensorem při řešení navigačních úloh.

V práci jsou rozpracovány jednotlivé kroky, ve kterých probíhala vlastní implementace a testování dílčích částí řídicího systému. Cenným přínosem celé práce je praktická realizace celého řešení a uvedení mobilního robotu Bender II do testovacího provozu v laboratořích ÚAI.

Student pracoval samostatně, systematicky a cíle práce byly splněny v požadovaném rozsahu.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry A
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti B
Grafická, stylistická úprava a pravopis B
Práce s literaturou včetně citací A
Samostatnost studenta při zpracování tématu A

Známka navržená vedoucím: A

Posudek oponenta
Ing. Petr Mašek

Předložená bakalářská práce se zabývá návrhem a realizací vestavného systému pro autonomní mobilní robot Bender II. První část práce se zabývá rešeršní studií k danému tématu a výběrem jednotlivých komponent. Zbylá část práce popisuje samotnou realizaci vestavného systému a to jak úspěchy, tak neúspěchy které bylo třeba během práce vyřešit. Jediné co zde chybí je podrobnější popis prováděných ověřovacích experimentů. Jedná se o poměrně náročnou úlohu a při její realizaci musel autor zvládnout velkou škálu problematiky jak po hardwarové stránce, tak softwarové. Práce je celkově na velmi dobré úrovni a dle mého názoru by bez problému uspěla i jako práce diplomová. Práce je přehledně a logicky uspořádána. Vyskytuje se v ní minimální množství pravopisných chyb a překlepů. Práci doporučuji k obhajobě.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry B
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis B
Práce s literaturou včetně citací B

Známka navržená oponentem: A