diplomová práce

Modelování a simulace robotických aplikací

Text práce 3.28 MB

Autor práce: Ing. Martin Šťastný

Ak. rok: 2014/2015

Vedoucí: prof. RNDr. Ing. Jiří Šťastný, CSc.

Oponent: Ing. Pavel Heriban, Ph.D.

Abstrakt:

Cílem této diplomové práce je provést rešerši v oblasti Open Source softwaru pro simulaci autonomních robotů. V úvodu je provedena rešerše vybraných robotických simulátorů.
V první části této práce je seznámení se s robotickým simulátorem Gazebo a robotickým frameworkem ROS.
Druhá část této práce se zabývá simulováním a následnou implementací vybranné robotické úlohy prostřednictvím simulátoru Gazeba a frameworku ROS.

Klíčová slova:

Simulace, Robotický simulátor, SW pro simulaci, V-rep, Webots, Gazebo, Open source, ROS, Sledování čáry, Catkin, Turtlebot, Lego NXT

Termín obhajoby

16.6.2015

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaCznamka

Klasifikace

C

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Aplikovaná informatika a řízení (M-AIŘ)

Složení komise

prof. Ing. Vladimír Vašek, CSc. (předseda)
doc. Ing. Lenka Landryová, CSc. (místopředseda)
Ing. Jiří Fischer, CSc. (člen)
RNDr. Jaroslav Pelikán, Ph.D. (člen)
prof. RNDr. Ing. Jiří Šťastný, CSc. (člen)
doc. RNDr. Jindřich Klapka, CSc. (člen)
doc. Ing. Ivan Švarc, CSc. (člen)

Diplomant vytvořil funkční simulaci v prostředí Gazebo a následnou realizaci s robotem LEGO Mindstorms NXT pro zvolenou robotickou úlohu Line Following. Řízení úlohy bylo řešeno pomocí multiplatformního frameworku ROS. Přínosné je zejména praktické ověření simulačního návrhu na robotu LEGO Mindstorms NXT. Rezervy jsou v návrhu a implementaci složitější robotické úlohy.
Vzhledem k obtížnosti zadaného tématu lze považovat požadavky zadání za velmi dobře vyřešené.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání B
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod B
Vlastní přínos a originalita C
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry B
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti C
Grafická, stylistická úprava a pravopis B
Práce s literaturou včetně citací A
Samostatnost studenta při zpracování tématu B

Známka navržená vedoucím: B

Posudek oponenta
Ing. Pavel Heriban, Ph.D.

Předložená práce se věnuje problematice nástrojů pro vývoj aplikací v robotice. Přináší úvod do problematiky simulačních programů. Podrobněji se věnuje open source programům pro robotické simulace a operačnímu systému pro roboty – ROS. V další části je podrobně popsána instalace simulačního prostředí Gazebo s podporou ROS a základy jeho použití. Robotická úloha (sledování čáry) je řešena jak v prostředí simulátoru, tak s reálným robotem LEGO Mindstorms NXT. Z textu není zřejmé, co z prezentované úlohy je převzaté a co realizoval autor. Zdrojový kód (C++) s algoritmem řízení je zřejmě převzatý, totožný kód (lišící se pouze přítomností komentářů) je k dispozici na Internetu. Na CD umístěný soubor s popisem prostředí, ve kterém se má robot pohybovat, neobsahuje popis čáry, kterou robot v úloze sleduje. V zadání je požadována realizace robotických úloh, v práci byla realizována pouze jedna.

Po formální stránce je předložená práce na velmi dobré úrovni. Nestandardní je umístění odkazů na zdroje za koncem věty (tečkou) bez mezery.


.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání C
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod B
Vlastní přínos a originalita D
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry B
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii C
Logické uspořádání práce a formální náležitosti B
Grafická, stylistická úprava a pravopis B
Práce s literaturou včetně citací B

Známka navržená oponentem: C