diplomová práce

Plánování cesty robotu pomocí algoritmů AO*

Text práce 1.25 MB

Autor práce: Ing. Tomáš Richter

Ak. rok: 2014/2015

Vedoucí: RNDr. Jiří Dvořák, CSc.

Oponent: Ing. Petr Krček, Ph.D.

Abstrakt:

Diplomová práce analyzuje metody plánování cesty robota v neurčitém prostředí
pomocí metod typu AO*. Praktická část práce se zaměřuje na implementaci vybraných
metod AO*. Pro provedení experimentů bylo vytvořeno simulační prostředí, které
umožňuje otestovat implementované metody.

Klíčová slova:

Plánování cesty robota, neurčité prostředí, metody AO*

Termín obhajoby

16.6.2015

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaBznamka

Klasifikace

B

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Aplikovaná informatika a řízení (M-AIŘ)

Složení komise

prof. Ing. Vladimír Vašek, CSc. (předseda)
doc. Ing. Lenka Landryová, CSc. (místopředseda)
Ing. Jiří Fischer, CSc. (člen)
RNDr. Jaroslav Pelikán, Ph.D. (člen)
prof. RNDr. Ing. Jiří Šťastný, CSc. (člen)
doc. RNDr. Jindřich Klapka, CSc. (člen)
doc. Ing. Ivan Švarc, CSc. (člen)

Posudek vedoucího
RNDr. Jiří Dvořák, CSc.

Zadání práce bylo splněno v celém rozsahu. V teoretické části práce diplomant analyzoval problém plánování cesty robotu v neurčitém prostředí a detailně popsal známé algoritmy typu AO* pro jeho řešení. V praktické části práce navrhnul a programově implementoval simulační prostředí a vybrané metody plánování cesty a popsal provedené experimenty. Diplomant projevil vysokou míru samostatnosti a s náročnou problematikou metod typu AO* se úspěšně vyrovnal. Předložená práce je dobrým východiskem pro další zkoumání a vývoj metod plánování cest robotu.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry A
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii B
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis B
Práce s literaturou včetně citací B
Samostatnost studenta při zpracování tématu A

Známka navržená vedoucím: A

Posudek oponenta
Ing. Petr Krček, Ph.D.

Předložená diplomová práce je členěna do sedmi kapitol včetně číslovaného úvodu a závěru. Kapitoly 2 a 3 mají rešeršní charakter a plně pokrývají teoretická východiska vlastní diplomové práce.

Vlastní aplikaci se věnují kapitoly 4 a 5. Diplomant zde popisuje vnitřní principy i ovládání simulačního prostředí. Při popisu implementace je vhodně využito odkazů do zdrojového kódu aplikace.

V kapitole 6 jsou představeny ověřovací experimenty. V této části práce se lze obávat malé vypovídací hodnoty experimentů z důvodu relativně malých rozměrů testovaných prostorů. Bylo by také jistě zajímavé sledovat získané hodnoty v podkapitolách 6.1 a 6.2 právě v závislosti na velikosti testovaného prostoru.

V práci se bohužel také místy vyskytují určité překlepy (např. na str. 9 děkuje diplomant školiteli za podměty), nepřesnosti (např. odkaz na neexistující obr. 6e na str. 25) a nejasnosti (např. na str. 62 je v tabulce uvedena průměrná hodnota váhy 3,7, ale v textu se hovoří o hodnotě 3,9).

Kladně hodnotím navrženou aplikaci, která je přiložena na CD. Ze zdrojového kódu je zřejmá diplomantova znalost objektově orientovaného přístupu v jazyce C++ i znalost knihovny Win32++.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání B
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod B
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry B
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii B
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis B
Práce s literaturou včetně citací B

Známka navržená oponentem: B