bakalářská práce

Jízda po čáře pro reklamní robot FEKT VUT v Brně

Text práce 1.3 MB Příloha 1.32 MB

Autor práce: Tomáš Feik

Ak. rok: 2012/2013

Vedoucí: Ing. Vlastimil Kříž

Oponent: Ing. Tomáš Florián

Abstrakt:

Úkol této práce je implementovat do podvozku reklamního robotu FEKT v Brně
(FEKTBOT) modul, umožňující pohyb po předem definované trase. Je potřeba kvalitně
snímat intenzitu magnetického pole z magnetické pásky, kterou je realizována trasa
robota. Dále je potřeba zajistit bezpečnost osob pohybujících se v okolí robota.

Klíčová slova:

Magnetický snímač KMZ51, ultrazvukový snímač SRF 08, mikroprocesor
ATmega16, sériová sběrnice I2C, RS 485, L293D

Termín obhajoby

18.6.2013

Výsledek obhajoby

neobhájeno (práce nebyla úspěšně obhájena)

znakmkaFznamka

Klasifikace

F

Průběh obhajoby

Student neobhájil bakalářskou práci. Komise se shodla, že zadání bylo splněno v nedostatečném rozsahu.

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Automatizační a měřicí technika (B-AMT)

Složení komise

prof. Ing. Karel Hájek, CSc. (předseda)
doc. Ing. Petr Blaha, Ph.D. (místopředseda)
doc. Ing. Petr Fiedler, Ph.D. (člen)
Ing. Marie Havlíková, Ph.D. (člen)
Ing. Radek Štohl, Ph.D. (člen)
mjr. Ing. Václav Křivánek, Ph.D. (člen)

Posudek vedoucího
Ing. Vlastimil Kříž

Student Tomáš Feik pracoval na své bakalářské Jízda po čáře pro reklamní robot FEKT VUT v Brně bez předchozí větší znalosti programování mikrokontrolerů a návrhu analogových obvodů. Problematiku programování dokázal nastudovat, avšak neodhadnul časovou náročnost projektu a nedokázal si rozvrhnout práci v průběhu semestru. To se projevilo zvýšenou snahou studenta zejména na konci semestru. V laboratoři však pracoval pilně a svědomitě.  Na konzultace chodil vesměs připravený, avšak vlastní iniciativa studenta byla velmi nízká, stejně jako studentovo technické povědomí. Vlastní realizace pak často sklouzla u HW k implementaci narychlo navrženého řešení, a u SW k použití knihoven bez hlubšího pochopení jejich funkcí. Navrhuji hodnocení 60b / D – uspokojivě.

Známka navržená vedoucím: D

Posudek oponenta
Ing. Tomáš Florián

Náročnost práce s názvem Jízda po čáře pro reklamní robot FEKT VUT v Brně považuji za průměrnou. Student se zde musel seznámit se snímači pro detekci magnetického pole, zesilování a zpracování signálu, programování mikrokontroléru a řízení motorů. Studen Tomáš Feik měl ulehčenou práci v tom, že se jízdou po čáře pro tento robot zabývalo několik studentů v rámci semestrálních projektů v předmětech robotiky a v rámci jedné bakalářské práce. Všechny tyto práce byly sice neúspěšné, vznikla z nich ale celá řada doporučení a návrhů zapojení.
Doporučený rozsah bakalářské práce dle vyhlášky je 40 až 60 stran. Práce má rozsah 37 stran z toho prvních deset jsou předepsané texty (zadání, abstrakt, citace, prohlášení, poděkování, obsah a seznamy). Práce má tedy 27 stran, které jsou v mnoha případech poloprázdné. Z těchto 27 stran mohu za vlastní práci studenta bez výhrad označit osm a půl strany a z toho čtyři strany zabírají obrázky, zbytek jsou špatně citované články z internetu.
Autor používá citace velmi málo, přitom podkapitoly 2.1 až 2.9 jsou jednoznačnými citacemi článků, které jsou uvedeny v použité literatuře. Při přepisu článku v kapitole 2.7 došlo k mnoha zkreslením a nepřesnostem. Autor v článku např. uvádí, že vodiče SCK a SDA u sériové sběrnice I2C musí být připojeny na společnou zem. Takto sběrnice ale fungovat nemůže. Dále také uvádí, že tato sběrnice podporuje pouze jedno zařízení typu MASTER a že větší přenosové rychlosti (1 Mbps a 3,4 Mbps) nejsou plně podporovány. Autor by měl při používání literatury brát odhled na aktuálnost článku. Jestliže v roce 2013 autor čerpá z článku z roku 2009, měl by si být vědom, že řada informací již nemusí být pravdivá a je potřeba je ověřit z aktuálnějších zdrojů. Obrázky 2.5, 2.9, 2.10, 2.12, 2.15 mají sice uvedenou citaci, ale ta není obsažena v seznamu použité literatury. Obrázek 2.17 má uvedenou jinou literaturu, než ze které byl čerpán.
Velmi krátký úvod a vše od kapitoly 2.10 se dá považovat za dílo autora práce. Tyto kapitoly jsou však velmi stručné a popis v nich je dost zmatený. V práci se vyskytují časté překlepy, nevysvětlené termíny a nepřesnosti, které práci tvoří velmi špatně čitelnou.
Není mi jasné, jakým způsobem chtěl autor vyřešit napájení navrženého modulu. Robot, ke kterému má být modul připojen, má vyvedeno stabilizované napájení 12 V a 19 V a přímé napětí ze dvou sériově zapojených olověných akumulátorů (24 V). V práci ovšem autor uvádí, že elektronika bude napájena z baterie 5 V a pro budič bude používat 9 V. Dále není nikde uvedeno, kolik má být ultrazvukových senzorů vzdálenosti a jak mají být rozmístěny. Dočteme se zde pouze, že vzdálenost překážky, která zastaví robot, je 150 cm. Nikde není diskutována volba této vzdálenosti, ale obávám se, že by se robot v lidmi zarušeném prostředí, do kterého je určen, vůbec nemusel rozjet. Až úsměvně působí kapitola 3.4, kde je uvedeno několik zvláštních omezení a doporučení bez rozumného odůvodnění. V kapitole 3.5 se uvádí, že program pracuje s nově navrženou strukturou ovládání kol. Jak tato struktura (paket) vypadá, ale nikde uvedeno není. U studenta Ústavu automatizace a měřicí techniky postrádám v práci rozbor, návrh a simulaci regulátoru rychlostí kol robotu. Navržený program je jedna velká nekonečná smyčka. Autor vůbec neuvažoval využití časovačů mikrokotroléru alespoň pro kritické řízení rychlostí kol. Veškeré čekání řeší přes zpoždění (delay), díky kterému ztrácí kontrolu nad robotem a dělá ho nebezpečným.
Obrázky, které doplňují realizační část, byly podle data na nich vytvořeny 22. a 24. května 2013. Termín odevzdání práce byl 27. května 2013. Přitom na základě těchto měření je teprve možné navrhovat rozmístění snímačů, jejich počet a volit algoritmus řízení robotu. Je možné, že autor si při prvním měření zapomněl udělat obrázky a do této publikace pak dělal měření opakovaně. Bohužel obsahová prázdnota práce napovídá tomu, že to tak nebylo a vysvětluje to nekoncepčnost a stručnost odevzdaného díla.
Student měl za úkol navrhnout a implementovat modul do podvozku robotu. Stihl však pouze rozběhnout komunikaci mikrokontroléru a ultrazvukového snímače vzdálenosti a vyčítání hodnot ze snímače magnetického pole. Z práce není jasné, jestli byla také navržena deska plošných spojů a jak by byla řešena napájecí část modulu. V úvodu práce postrádám rozvahu možností, motivaci a shrnutí kladů a záporů zvoleného uspořádání. Navržený řídicí algoritmus mě nepřesvědčil o tom, že by mohl robot řídit. Student nesplnil zadání a nemohu konstatovat, že projevil bakalářské znalosti. Práci nemohu označit za původní a nedoporučuji ji k obhajobě. Navrhuji hodnocení F, 20 bodů.

Známka navržená oponentem: F