diplomová práce

Plánování cesty robotu pomocí posilovaného učení

Text práce 3.44 MB Příloha 144.34 kB

Autor práce: Ing. Michal Veselovský

Ak. rok: 2012/2013

Vedoucí: RNDr. Jiří Dvořák, CSc.

Oponent: Ing. Radovan Liška

Abstrakt:

Tato práce se zabývá plánováním cesty pro autonomního robota v prostředí se statickými překážkami. Součástí práce je analýza různých přístupů k plánování cesty robota, a v implementační části popis metod využívajících posilovaného učení a experimenty s nimi. Hlavními výstupy práce jsou funkční algoritmy pro plánování cesty založené na Q-učení, ověření jejich funkčnosti a vzájemné srovnání.

Klíčová slova:

Plánování cesty, posilované učení, Q-učení, robot, umělá inteligence

Termín obhajoby

18.6.2013

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaAznamka

Klasifikace

A

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Aplikovaná informatika a řízení (M-AIŘ)

Složení komise

prof. Ing. Miluše Vítečková, CSc. (předseda)
prof. Ing. Radim Farana, CSc. (místopředseda)
prof. Ing. Pavel Ošmera, CSc. (člen)
doc. Ing. Alois Fiala, CSc. (člen)
doc. Ing. Eva Kureková, CSc. (člen)
doc. Ing. Zdeněk Němec, CSc. (člen)

Posudek vedoucího
RNDr. Jiří Dvořák, CSc.

V prvé části práce diplomant nejprve popsal problematiku plánování cesty robotu a poté se zaměřil na možnosti použití Q-učení pro řešení tohoto problému. V další části práce diplomant navrhnul, implementoval a experimentálně ověřil tři varianty Q-učení. Diplomant měl dobrou pracovní morálku a při zpracování náročné problematiky také prokázal vysokou míru samostatnosti. Předložená práce je dobrým východiskem pro další zkoumání a vývoj metod plánování cest robotu.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod B
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry A
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis B
Práce s literaturou včetně citací B
Samostatnost studenta při zpracování tématu A

Známka navržená vedoucím: A

Posudek oponenta
Ing. Radovan Liška

Spracovanie práce vychádza z kvalitného základu znalostí v danej oblasti. Úlohou študenta
bolo zoznámiť sa s problematikou plánovania cesty pre robota, naimplementovať niektorý
z vybraných algoritmov a následne ich otestovať a zhodnotiť. Zadanie študent splnil.
Kapitoly rozdelil podla súvisu. V druhej až piatej kapitole je rozpísaná problematika
plánovania, možné riešenia spolu s metódou posíleného učenia. V šiestej kapitole je popísaný
vlastný implementačný návrh a v siedmej zhodnotenie výsledkov. Posledné dve kapitoly
sú popísané pomerne obsiažne vzhľadom k implementácii a vystihujú svoju podstatu.
Formálna stránka dokumentu je priemerná a s niekolkými typografickými prehreškami.
Použitá literatúra je uvedená správne a dostatočne.
Celkovo je práca veľmi dobre spracovaná a spracované výsledky je možné použiť v iných prácach.
Prácu hodnotím A / 90bodov
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry B
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii B
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis D
Práce s literaturou včetně citací B

Známka navržená oponentem: A