diplomová práce

Řízení 4 kolového robotu programovatelným automatem

Text práce 1.86 MB

Autor práce: Ing. Vojtěch Havlíček

Ak. rok: 2012/2013

Vedoucí: Ing. Tomáš Marada, Ph.D.

Oponent: doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D.

Abstrakt:

Cílem této diplomové práce je navrhnout řízení čtyřkolového mobilního robotu z laboratoře
A/731a pomocí PLC. Pro toto řešení musí být navržena a vyrobena elektronika, která bude provádět
sběr a zpracování dat ze senzorů. Tato data budou zasílána do PLC, které bude podle těchto dat řídit
robot. Konečné řešení bude prakticky demonstrováno.

Klíčová slova:

ILC 150, ATxmega16A4, čtyřkolový robot, SRF08, LSM303DLHC, L3GD20

Termín obhajoby

18.6.2013

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaBznamka

Klasifikace

B

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Aplikovaná informatika a řízení (M-AIŘ)

Složení komise

prof. Ing. Miluše Vítečková, CSc. (předseda)
prof. Ing. Radim Farana, CSc. (místopředseda)
prof. Ing. Pavel Ošmera, CSc. (člen)
doc. Ing. Alois Fiala, CSc. (člen)
doc. Ing. Eva Kureková, CSc. (člen)
doc. Ing. Zdeněk Němec, CSc. (člen)

Posudek vedoucího
Ing. Tomáš Marada, Ph.D.

Cílem diplomové práce byl návrh a realizace elektroniky pro získávání informací ze senzorů mobilního robotu. Řídicí jednotkou mobilního robotu je v tomto případě programovatelný automat firmy Phoenix Contact.

Jedná se o středně obtížnou úlohu s velkou částí praktické realizace elektronické a programové části. Student musel navrhnout a realizovat elektroniku pro připojení snímačů, jejich vyhodnocování a odesílání dat do nadřazeného systému (PLC). Diplomant prokázal vysokou úroveň znalostí a systematický přístup při řešení dané problematiky.

Cíle práce byly splněny a zadané téma lze tedy považovat za splněné v požadovaném rozsahu.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání B
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod B
Vlastní přínos a originalita B
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry A
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii B
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis B
Práce s literaturou včetně citací B
Samostatnost studenta při zpracování tématu B

Známka navržená vedoucím: B

Předkládaná diplomová práce si klade za cíl realizovat řízení kolového robotu s využitím programovatelného automatu Phoenix Contac ILC350. Součástí práce je i návrh elektroniky, která funguje jako rozhraní pro připojení senzorů a pohonného systému. Velká část práce je věnována řešení I2C sběrnice která slouží pro připojení ultrazvukových snímačů vzdálenosti.

Práce obsahuje rešerši týkající se různých typů podvozků. Velká část je věnována popisu vlastností použitého programovatelného automatu ILC350. Praktická část podrobně popisuje výsledné řešení, jak z hlediska návrhu elektroniku, tak z hlediska programování firmwaru.

Celkově je práce provedena systematicky a přehledně. Stanovené cíle práce byly splněny v požadovaném rozsahu.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod B
Vlastní přínos a originalita B
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry B
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii B
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis B
Práce s literaturou včetně citací B

Známka navržená oponentem: B