bakalářská práce

Metody rozpoznávání objektů snímaných kamerou pro účely robotické manipulace

Text práce 1.44 MB Příloha 766.05 kB

Autor práce: Ing. Filip Dalecký

Ak. rok: 2012/2013

Vedoucí: Ing. Jiří Kovář, Ph.D.

Oponent: Ing. Ondřej Andrš, Ph.D.

Abstrakt:

Tato bakalářská práce se zabývá problémem detekce nahodile umístěných neorientovaných objektů pro účely robotické manipulace. Hlavním cílem první části této práce je, seznámit se se základními metodami zpracování obrazu. V následující části je vybrána vhodná metoda detekce obdélníkových objektů, která je realizována v prostředí NI LabVIEW. Dále je popsána konstrukce, kinematika a řízení robotického manipulátoru, který byl součástí experimentu. V poslední kapitole jsou rozebrány a vyhodnoceny výsledky experimentu.

Klíčová slova:

Detekce objektů, zpracování obrazu, robotická manipulace, sériový manipulátor, NI LabVIEW.

Termín obhajoby

17.6.2013

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaAznamka

Klasifikace

A

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Strojní inženýrství (B-STI)

Složení komise

doc. Ing. Branislav Lacko, CSc. (předseda)
prof. RNDr. Ing. Miloš Šeda, Ph.D. (místopředseda)
prof. Ing. Pavel Ošmera, CSc. (člen)
doc. Ing. Zdeněk Němec, CSc. (člen)
Ing. Olga Davidová, Ph.D. (člen)
RNDr. Jiří Dvořák, CSc. (člen)
Ing. Pavel Houška, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Jan Roupec, Ph.D. (člen)

Posudek vedoucího
Ing. Jiří Kovář, Ph.D.

Práce se zabývá rozpoznáváním objektů snímaných kamerou pro účely robotické manipulace.

Student pracoval velmi samostatně, iniciativně a prokázal, že se v této problematice více než orientuje. Velmi kladně hodnotím praktickou realizaci softwarového řešení pro rozpoznávání objektů a také skutečnost, že toto řešení bylo ověřováno na sériovém robotu, který byl studentem pro tento účel sestrojen.

Celkově je předkládaná bakalářská práce dle mého názoru na poměrně vysoké úrovni.

Práci hodnotím VÝBORNĚ/A.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry A
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis A
Práce s literaturou včetně citací B
Samostatnost studenta při zpracování tématu A

Známka navržená vedoucím: A

Předložená práce se zabývá metodami rozpoznávání objektů snímaných kamerou pro účely následné manipulace pomocí robotu. Ve velmi dobře zpracované rešeršní studii autor nastiňuje používané techniky a metody rozpoznávání obrazu. Dále předkládá postup samotné detekce zvolených objektů. Dobře zpracovaná teoretická část práce mu poskytla východisko pro zdárné řešení praktického řešení. Vybral si modelovou studii robotu přemísťujícího kostky z pracovní plochy do stanovených boxů. Pro indikaci barvy, polohy a natočení jednotlivých kostek používá vlastnoručně implementovaný postup rozpoznávání obrazu založený na Houghově transformaci a Cannyho detektoru. Výsledky implementace dokazuje sérií praktických experimentů, na kterých je demonstrováno samotné rozpoznávání předmětů i možnosti následné manipulace.
Grafická úprava práce je na vysoké úrovni, jedinou nesrovnalostí je pár překlepů a přehození pořadí odkazování literárních zdrojů.
Samotná práce svým rozsahem a kvalitou podstatně převyšuje běžný standard bakalářských prací. Zpracovávaný problém je adekvátní pro ověření schopností studenta, proto doporučuji práci k obhajobě.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry A
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis B
Práce s literaturou včetně citací B

Známka navržená oponentem: A