diplomová práce

Návrh řídicího modulu UAV robotu.

Hlavní dokument 6.94 MB

FSIdiplomová práceStudent: Ing. Petr ArnoštAk. rok: 2011/2012

Vedoucí: doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D.

Oponent: Ing. Tomáš Marada, Ph.D.

Tato diplomová práce je zaměřena na návrh řídícího softwaru pro bezpilotní letadlo. Jako zástupce bezpilotních letadel byla zvolena kvadrikoptéra Parrot Ar.Drone. Práce popisuje způsob ovládání a komunikace. Na základě těchto informací je vytvořen program pro řízení letu kvadrikoptéry Ar.Drone.

Jazyk

čeština

Stav

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

Hodnocení známka

A

Fakulta

Ústav

Obor studia

Aplikovaná informatika a řízení (M-AIŘ)

Hlavním cílem předložené práce byl návrh řídicího modulu bezpilotního letajícího prostředku - UAV. Jako základ pro UAV robot je použita platforma AR Drone a navržený řídicí systém je schopen zpracovávat základní telemetrická data, na jejichž základě je možné generovat řídicí povely.
V práci jsou rozpracovány jednotlivé kroky ve kterých probíhala vlastní implementace. Student pracoval samostatně, systematicky a požadované cíle práce byly splněny v požadovaném rozsahu.

výsledná známka: A

Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita B
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry B
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis A
Práce s literaturou včetně citací B
Samostatnost studenta při zpracování tématu A

Hodnocení oponenta
Ing. Tomáš Marada, Ph.D.

Předložená diplomová práce je zaměřena na návrh řídícího softwaru pro bezpilotní letadlo. Jako zástupce bezpilotních letadel byla zvolena kvadrikoptéra Parrot Ar.Drone. Práce popisuje způsob ovládání a komunikace. Na základě těchto informací byl vytvořen program pro řízení letu kvadrikoptéry Ar.Drone. Jedná se o středně obtížnou úlohu s praktickou realizací softwarové části. Práce je zpracována přehledně a logicky. Grafická a stylistická úroveň práce je velmi dobrá s malým množstvím překlepů.

Cíle práce byly splněny a zadané téma lze tedy považovat za splněné v požadovaném rozsahu.

výsledná známka: A

Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita B
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry A
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii B
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis A
Práce s literaturou včetně citací A

Cíle, kterých má být dosaženo

1) Seznamte se s aktuálním stavem UAV prostředků ve svetě.

2) Prostudujte možnosti řídicího systému platformy AR Drone Parrot.

3) Navrhněte autonomní řídicí systém pro vybranou platformu.

4) Navržený systém otestujte.

Literatura

[1] Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, and Dieter Fox. Probabilistic Robotics (Intelligent Robotics and Autonomous Agents series). Intelligent robotics and autonomous agents. The MIT Press, August 2005.

[2] Howie Choset, Kevin M. Lynch, Seth Hutchinson, George Kantor, Wolfram Burgard, Lydia E. Kavraki, and Sebastian Thrun. Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations (Intelligent Robotics and Autonomous Agents). The MIT Press, June 2005.

Klíčová slova

UAV, Parrot, Ar.Drone, UDP, AT příkazy, navdata, csharp, c#.

Charakteristika problematiky úkolu

Hlavním cílem práce je návrh řídicího modulu UAV (Unmanned aerial vehicle - bezpilotní letající prostředek) robotu. Jako základ pro UAV robot bude sloužit platforma  AR Drone. Navržený řídicí systém musí být schopen zpracovávat základní telemetrická data a na jejich základě generovat řídicí povely. Důraz bude kladen především na prozkoumání možností použité platformy a vytvoření obecněji použitelného řídicího rozhraní.