diplomová práce

Návrh a realizace navigačního systému pro autonomní mobilní robot.

Text práce 1.81 MB

Autor práce: Ing. Michal Růžička

Ak. rok: 2011/2012

Vedoucí: doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D.

Oponent: Ing. Jan Hrbáček, Ph.D.

Abstrakt:

Tato práce se zabývá návrhem indoor navigačního systému pro autonomní mobilní robot, který je založen na bázi infračerveného světla. Systém je dále založen na měření relativních úhlů pomocí značek v prostředí, díky kterým se robot dokáže zorientovat a rozeznat svojí absolutní polohu v prostředí, ve kterém se pohybuje.

Klíčová slova:

Maják, reflektor, IrDA, navigační systém, navigace, lokalizace, autonomní mobilní robot, přijímač, vysílač.

Termín obhajoby

18.6.2012

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaBznamka

Klasifikace

B

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Aplikovaná informatika a řízení (M-AIŘ)

Složení komise

prof. Dr. Ing. Miroslav Pokorný (předseda)
doc. Ing. Renata Wagnerová, Ph.D. (místopředseda)
prof. RNDr. Ing. Jiří Šťastný, CSc. (člen)
doc. RNDr. Jindřich Klapka, CSc. (člen)
doc. Ing. Branislav Lacko, CSc. (člen)
RNDr. Jaroslav Pelikán, Ph.D. (člen)

Hlavním cílem předložené práce byl návrh a realizace navigačního systému vhodného do vnitřních prostor budov. Navržený navigační systém je odolný především vůči pohybu osob v blízkosti robotu a je možné ho využít v prostorách přeplněných pohybujícími se lidmi, např. v muzeích, nákupních centrech a pod.
V práci jsou rozpracovány jednotlivé kroky ve kterých probíhala vlastní implementace. Student pracoval samostatně, systematicky a požadované cíle práce byly splněny v požadovaném rozsahu.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry B
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis B
Práce s literaturou včetně citací C
Samostatnost studenta při zpracování tématu A

Známka navržená vedoucím: A

Posudek oponenta
Ing. Jan Hrbáček, Ph.D.

Diplomantovým úkolem byl další vývoj a zdokonalení systému infračervených navigačních majáků, který rozpracoval ve své bakalářské práci. Konkrétně se jednalo o umožnění provozu více robotů současně v jednom prostředí a zvýšení dosahu majáků. Tyto cíle byly splněny.
Práce je přehledně uspořádána, většina obsahu je vhodně doplněna schématy, ilustracemi a snímky obrazovky. Jazykově je práce bez větších chyb a překlepů; poměrně strohý sloh není v rozporu s technickým zaměřením práce.
Po obsahové stránce je práce poněkud nevyvážená. Zejména rozsah kapitoly pojednávající o zásadním vylepšení – integraci komplexní bezdrátové platformy IQRF od firmy Microrisc – je velmi malý, čtenář se o vlastní implementaci mnoho nedozví. Také popis primární filtrace IR signálu v přijímači je nejasný, neškodilo by jej doplnit vztahy nebo úryvkem kódu. Ilustrace obsahují několik zvláštností, např. zkrat napájení ve schématu č. 5 nebo nejasné logické úrovně sekundární modulace signálu na obr. 15.
Zmíněné nedostatky předložené práce byly vyváženy aktivním, samostatným a nadšeným přístupem diplomanta k práci. Některá ze zjištění pak byla publikována v rámci příspěvku na konferenci AIM 2011. Práci doporučuji k obhajobě a navrhuji hodnocení Velmi dobře / B.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry B
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti B
Grafická, stylistická úprava a pravopis B
Práce s literaturou včetně citací C

Známka navržená oponentem: B