bakalářská práce

Řízení tříosého kartézského manipulátoru

Text práce 2.01 MB

Autor práce: Bc. Štěpán Drha

Ak. rok: 2011/2012

Vedoucí: Ing. Pavel Houška, Ph.D.

Oponent: Ing. Ondřej Andrš, Ph.D.

Abstrakt:

Bakalářská práce se zabývá návrhem a realizací řídicího systému univerzálního kartézského manipulátoru. Cílem práce je vytvořit funkční řídicí systém manipulátoru s využitím dostupných hardwarových a softwarových modulů.
Úvod práce shrnuje obecnou problematiku řízení kartézských manipulátorů. Následující kapitola se zabývá výběrem jednotlivých softwarových a hardwarových modulů řídicího systému. Na základě těchto modulů je navrhnut a realizován řídicí systém manipulátoru. Závěr práce hodnotí dosažené výsledky a navrhuje možná zlepšení pro danou aplikaci.

Klíčová slova:

Kartézský manipulátor, CAN, G-kód, LabVIEW, CompactRIO

Termín obhajoby

19.6.2012

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaAznamka

Klasifikace

A

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Aplikovaná informatika a řízení (B-AIŘ)

Složení komise

prof. Ing. Jiří Tůma, CSc. (předseda)
doc. Ing. Renata Wagnerová, Ph.D. (místopředseda)
prof. RNDr. Ing. Miloš Šeda, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Pavel Václavek, Ph.D. (člen)
RNDr. Jiří Dvořák, CSc. (člen)
Ing. Pavel Houška, Ph.D. (člen)
Ing. Petr Krček, Ph.D. (člen)

Posudek vedoucího
Ing. Pavel Houška, Ph.D.

Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry A
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis A
Práce s literaturou včetně citací B
Samostatnost studenta při zpracování tématu A

Známka navržená vedoucím: A

Předložená bakalářská práce se zaměřuje na návrh řízení tříosého kartézského manipulátoru. Na začátku práce autor provedl rešerši dané problematiky a nastínil cíle, kterými se chce v práci zabývat. Samotné provedení rešeršní studie je na vysoké úrovni. V další části práce popisuje zvolenou architekturu řízení s popisem jednotlivých HW prostředků. Dále zde definuje jednotlivé funkční stavy zařízení. V kapitole č. 5 navazuje popisem řídicího software, který rozděluje do tří modulů. Dva moduly používá jako hotové řešení od firmy Maxon a třetí modul představuje společnou práci autora a dalších studentů včetně jejich vedoucího. Pro posledně zmíněný modul autor konstatuje, že není v současnosti k dispozici. Ve zbytku kapitoly č. 5 je proveden detailní popis předpřipravených modulů od firmy Maxon, které nakonec pro řízení manipulátoru nepoužil. V kapitole č. 6 se autor zabývá realizací řídicího systému. Úvodem zmiňuje postupné oživování komunikace s jednotkami EPOS a ladění parametrů PID regulátorů. V rámci testování sestavil experimentální aplikaci pro řízení čerpadla, která ovšem nemá přímou souvislost se zadáním bakalářské práce. Pro řízení zvoleného manipulátoru nepoužil dříve popisovanou strukturu řídicího software, ale řízení pomocí CAN karty, které není nikde v práci blíže popsáno. Skutečnost použití pouze CAN karty omlouvá nedostatkem času. Ze závěru práce vyplývá, že nebyl použit ani modul pro plánování trajektorie, který je z mého pohledu klíčový pro veškerý provoz manipulátoru (výpočet předepsaných poloh a rychlostí jednotlivých os). Dále nesouhlasím s tvrzením v závěru práce o řešení přesnosti polohování pomocí modulu SoftMotion, který je primárně určený k plánování pohybu. Přesnost polohování jednotlivých os mohla být řešena i bez tohoto modulu. Na základě předloženého popisu řešení (rozpor navrhnutého řešení a realizace pro CAN kartu) a absence popisu jakéhokoliv experimentu není možné objektivně zhodnotit splnění cílů předložené práce.
Formální a grafické zpracování celé práce je na vysoké úrovni. Jediným doporučením by mohlo být zmenšení některých méně podstatných obrázků pro lepší tok textu a odkazovaní obrázků z textu.
Rozsah řešeného tématu je odpovídající pro ověření odborných schopností. Bakalářskou práci doporučuji k obhajobě pouze pod podmínkou zodpovězení doplňujících otázek.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání C
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod C
Vlastní přínos a originalita C
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry C
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii B
Logické uspořádání práce a formální náležitosti B
Grafická, stylistická úprava a pravopis A
Práce s literaturou včetně citací A

Známka navržená oponentem: C