bakalářská práce

Solid Edge - návrh konstrukce podvozku všesměrového mobilního robotu

Hlavní dokument 3.65 MB

FSIbakalářská práceStudent: Bc. Ota PoulAk. rok: 2011/2012

Vedoucí: doc. Ing. Radomil Matoušek, Ph.D.

Oponent: Ing. Petr Šoustek

Bakalářská práce se zabývá návrhem tříkolového a čtyřkolového podvozku pro všesměrové mobilní roboty. Návrh je realizován v CAD software Solid Edge ST4. Výsledkem této práce jsou 3D modely podvozků pro tvorbu dokumentace a následnou realizaci s využitím předem definované motorické jednotky. Pro obě varianty podvozku byla provedena simulace zatížení a vytvořena vizualizace v rámci možností použitého software.

Jazyk

čeština

Stav

ohodnoceno (práce byla ohodnocena a na základě hodnocení bude podstoupena obhajobě)

Fakulta

Ústav

Obor studia

Aplikovaná informatika a řízení (B-AIŘ)

Majoritní cíl práce spočíval v návrhu dvou podvozku pro všesměrového mobilního robota. Využit byl 3D modelovací systém Solid Edge, kterým student disponuje prostřednictvím licence svého pracoviště. Cíle práce byly splněny. Formální výtka ohledně rozsahu a kvality zpracování kap. 3. a 4. nemůže ovlivnit majoritní část práce - návrh konstrukce podvozků. V závěru práce je demonstrována pevnostní a modální analýza podvozku, která je rovněž dostupná v přiloženém 3D modelu obou robotů. Kvalitou zpracování 3D modelů jsou tyto podklady vhodné pro tvorbu výkresové dokumentace a následnou výrobu.

výsledná známka: A

Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod B
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry A
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis B
Práce s literaturou včetně citací C
Samostatnost studenta při zpracování tématu A

Hodnocení oponenta
Ing. Petr Šoustek

Cílem bakalářské práce bylo vytvoření návrhu trojkolového a čtyřkolového podvozku pro mobilní roboty. Student toto zadání bakalářské práce splnil v celém rozsahu. V teoretické části předložené práce je popsána problematika všesměrových podvozků mobilních robotů. Je uveden také popis všesměrových kol a motorických jednotek pro navrhované podvozky  mobilních robotů. Dále byla vytvořena vizualizace obou návrhů pro jejich prezentaci a také byla provedena základní pevnostní analýza. Jako v každé práci se místy vyskytují určité nedůslednosti, jako je nedokonalé grafické zpracování některých obrázků.

výsledná známka: A

Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry B
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis B
Práce s literaturou včetně citací A

Cíle, kterých má být dosaženo

1.    Rešerše všesměrových podvozků a kol mobilních robotů.
2.    Návrh tříkolové varianty podvozku mobilního robotu pro definované motorické jednotky.
3.    Návrh čtyřkolové varianty podvozku mobilního robotu pro definované motorické jednotky.
4.    Vizualizace 3D návrhu.
5.    Simulace zatížení a modální analýza.

Literatura

[1] Novák, P.: Mobilní roboty, BEN technická literatura, Praha, 2005, ISBN 80-7300-141-1

Klíčová slova

Robot, Mobilní, Podvozek, Všesměrové kolo,  Solid Edge, Pevnostní analýza

Charakteristika problematiky úkolu

Daná bakalářská práce se bude zabývat návrhem podvozku mobilního robotu s uvažováním konkrétních pohonných jednotek Maxon, které budou v návrhu zohledněny. Pracoviště zadavatele se dlouhodobě věnuje návrhu všesměrových mobilních robotů. Užité pohonné jednotky jsou již programově připraveny pro implementaci, rovněž optimalizační algoritmy pro výpočty pohybové trajektorie robotu. Práce má tedy velmi praktický charakter v přímém využití a kontextu aktivit pracoviště - praktická realizace daného návrhu.