diplomová práce

Navigace robotu pomocí grafových algoritmů

Text práce 1021.18 kB Příloha 1.29 MB

Autor práce: Ing. Lubomír Čížek

Ak. rok: 2010/2011

Vedoucí: RNDr. Jiří Dvořák, CSc.

Oponent: Ing. Petr Krček, Ph.D.

Abstrakt:

Tato práce se zabývá plánováním cesty robota pomocí grafových algoritmů. Její teoretická část se zabývá základními přístupy plánování cesty robota a věnuje bližší pohled na různé metody grafových algoritmů. V druhé části této diplomové práci bylo vytvořeno simulační prostředí navigace robota v jazyce C#. A v tomto prostředí byly implementovány vybrané metody grafových algoritmů.
Tato práce byla napsána v rámci výzkumného záměru MSM 0021630529: Inteligentní systémy v automatizaci.

Klíčová slova:

Mobilní robot, plánování cesty, grafové algoritmy.

Termín obhajoby

22.6.2011

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaAznamka

Klasifikace

A

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Aplikovaná informatika a řízení (M-AIŘ)

Složení komise

prof. Dr. Ing. Miroslav Pokorný (předseda)
doc. Ing. Renata Wagnerová, Ph.D. (místopředseda)
RNDr. Jaroslav Pelikán, Ph.D. (člen)
prof. RNDr. Ing. Miloš Šeda, Ph.D. (člen)
doc. RNDr. Jindřich Klapka, CSc. (člen)
doc. Ing. Branislav Lacko, CSc. (člen)
prof. RNDr. Ing. Jiří Šťastný, CSc. (člen)

Posudek vedoucího
RNDr. Jiří Dvořák, CSc.

Diplomant se úspěšně vyrovnal s náročnou problematikou plánování cesty mobilního robotu pomocí grafových algoritmů umožňujících rychlé přeplánování při změnách prostředí a nacházení dobrých cest v omezeném čase. Tyto vlastnosti algoritmů pro plánování cesty je předurčují pro úspěšné nasazení v částečně známých či neznámých dynamických prostředích. Diplomant na základě doporučené literatury programově implementoval vybrané metody pro plánování cesty robotu, přičemž projevil vysokou míru samostatnosti. Předložená práce je dobrým východiskem pro další zkoumání a vývoj metod navigace robotů.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita B
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry B
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti B
Grafická, stylistická úprava a pravopis B
Práce s literaturou včetně citací A
Samostatnost studenta při zpracování tématu A

Známka navržená vedoucím: A

Posudek oponenta
Ing. Petr Krček, Ph.D.

Kapitoly 1 až 3 obsahují teoretické východiska pro diplomovou práci a jejich obsah pokládám za dostatečný. Přiložený zdrojový kód vytvořeného programu (kapitola 4) svědčí o diplomantově velmi dobré znalosti platformy .NET a jazyka C#. Pro zcela bezchybnou funkci tohoto programu je však ještě zapotřebí pokračovat v jeho vývoji. Pro větší vypovídací hodnotu experimentů v kapitole 5 by bylo vhodné provádět v jednotlivých mapách hledání cest pro různé startovní a cílové pozice. V práci se vyskytují určité nepřesnosti a překlepy, větší čitelnost práce by přinesl zápis proměnných a vztahů pomocí kurzívy, čitelnost zdrojového kódu by zvýšilo důsledné používání komentářů.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry C
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii B
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis C
Práce s literaturou včetně citací A

Známka navržená oponentem: B