bakalářská práce

Plánování cesty robotu (RRT)

Text práce 2.83 MB

Autor práce: Ing. Lukáš Knispel

Ak. rok: 2009/2010

Vedoucí: doc. Ing. Radomil Matoušek, Ph.D.

Oponent: -

Abstrakt:

Tato bakalářská práce se zabývá plánováním cesty všesměrového mobilního robotu pomocí algoritmu RRT (Rapidly-exploring Random Tree – Rychle rostoucí náhodný strom). V teoretické části dále popisuje základní algoritmy plánování cesty a prezentuje bližsí pohled  na RRT a jeho potenciál. Praktická část práce řeší návrh a tvorbu C++ linux aplikace v prostředí Ubuntu 9.10 za použití aplikačního frameworku Qt 4.6, která implementuje pokročilý RRT algoritmus s parametrizovatelným řešičem a dávkovým režimem za účelem testování efektivnosti nastavení řešiče pro dané úlohy.Plánování cesty, mobilní robot, Rychle rostoucí náhodný strom, Qt, C++.

Klíčová slova:

Plánování cesty, mobilní robot, Rychle rostoucí náhodný strom, Qt, C++

Termín obhajoby

15.6.2010

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaAznamka

Klasifikace

A

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Aplikovaná informatika a řízení (B-AIŘ)

Složení komise

Prof. Ing. Ivan Taufer, DrSc. (předseda)
Doc. Ing. Jaroslav Šeminský,CSc. (místopředseda)
Doc. Ing. Petr Kočí, Ph.D. (člen)
Doc. Ing. Lenka Landryová, CSc. (člen)
doc. Ing. Radomil Matoušek, Ph.D. (člen)
RNDr. Jiří Dvořák, CSc. (člen)

Velmi zdařilá a kvalitní bakalářská práce zaměřená na problematiku plánování cesty s využitím algoritmu RRT. Aplikace je primárně určena pro prostředi Linux-Ubuntu s využitím frameworku Qt. Vzhledem k programovému prostředí (C++, framework) je však aplikace využitelná i na jiných platformách OS. Aplikace vhodným způsobem parametrizuje a rozšiřuje možnosti základního RRT algoritmu a v jistém smyslu je využitelná i pro výzkum dané metody plánování cesty. Textová část adekvátně doplňuje vytvořenou aplikaci o popis algoritmu a vlastní implementaci. Práci jednoznačně doporučuji k obhajobě a hodnotím A / výborně.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry A
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti B
Grafická, stylistická úprava a pravopis A
Práce s literaturou včetně citací A
Samostatnost studenta při zpracování tématu A

Známka navržená vedoucím: A