bakalářská práce

Ovládací software manipulátoru Mini-Swing

Text práce 6.43 MB

Autor práce: Ing. Ondřej Pražák

Ak. rok: 2009/2010

Vedoucí: Ing. Pavel Houška, Ph.D.

Oponent: Ing. Tomáš Hejč

Abstrakt:

Bakalářská práce se zabývá řízením robotického manipulátoru Mini-swing se třemi řízenými osami. Pro řízení byla navržena a realizována řídicí aplikace pro řízení pohybu celého manipulátoru s možností zadávání pracovních bodů. Dále byla navržena a realizována real-time řídicí aplikace pro řízení pohybu samostatných motorů. Obě aplikace jsou realizovány v prostředí NI LabVIEW. Aplikace mezi sebou navzájem komunikují pomocí sdílených síťových proměnných.

Klíčová slova:

Robot, manipulátor, motor, efektor, automat, simulátor

Termín obhajoby

15.6.2010

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaCznamka

Klasifikace

C

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Aplikovaná informatika a řízení (B-AIŘ)

Složení komise

Prof. Ing. Jiří Tůma, CSc. (předseda)
Prof. Ing. Vladimír Vašek, CSc. (místopředseda)
Doc. Ing. Eva Kureková, CSc.D. (člen)
Doc. Ing. Ondrej Liška, CSc. (člen)
Ing. Pavel Houška, Ph.D. (člen)
Ing. Daniel Zuth, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Jan Roupec, Ph.D. (člen)

Posudek vedoucího
Ing. Pavel Houška, Ph.D.

Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání B
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod C
Vlastní přínos a originalita D
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry C
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii C
Logické uspořádání práce a formální náležitosti B
Grafická, stylistická úprava a pravopis C
Práce s literaturou včetně citací B
Samostatnost studenta při zpracování tématu D

Známka navržená vedoucím: C

Posudek oponenta
Ing. Tomáš Hejč

Práce se zabývá tvorbou ovládacího software manipulátoru Mini-Swing. Samotný text je členěn do šesti kapitol. Třetí kapitola je věnována popisu řešeného manipulátoru. Jako velkou chybu v této kapitole považuji samotné řešení přímé a nepřímé kinematické úlohy. Autor práce se dopouští chybných zápisů rovnic (viz. dotazy), které v mnohých případech neodpovídají odkazům na obr. 3.8 a 3.9. Autor má u rovnice 3.8 chybu, kterou se zřejmě dopustil kopírováním předešlé rovnice. Taktéž číslování rovnic je matoucí a dochází ke shodám. Čtvrtá kapitola obsahuje samotné řešení řídicí aplikace pro manipulátor, kde po stránce návrhu a postupu řešení dané problematiky je práce na zdařilé úrovni. Autor prokázal znalost grafického programovacího prostředí NI LabVIEW. V podkapitole 4.2 je odkaz na kapitolu 5, která je závěrem této práce a odkazovanou problematiku nevysvětluje. Dle mého názoru mohl autor lépe vyřešit grafické uspořádání předkládaného zdrojového kódu a v celé práci postrádám obrázek uživatelského „interface“. Závěr práce obsahuje tři odstavce, z nichž první dva obsahují zdvojené informace. Práce obsahuje řadu překlepů. I přes vyčtené nedostatky práci doporučuji k obhajobě.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání C
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod D
Vlastní přínos a originalita C
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry D
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii C
Logické uspořádání práce a formální náležitosti C
Grafická, stylistická úprava a pravopis E
Práce s literaturou včetně citací B

Známka navržená oponentem: D