dizertační práce

Strukturální metody identifikace objektů pro řízení průmyslového robotu

Text práce 900.88 kB Teze 419.97 kB

Autor práce: Ing. Martin Minařík, Ph.D.

Ak. rok: 2009/2010

Vedoucí: prof. RNDr. Ing. Jiří Šťastný, CSc.

Oponenti: Oponent bude zobrazen po zveřejnění jeho hodnocení.

Abstrakt:

Tato dizertační práce se zabývá využitím strukturálních metod identifikace objektů pro řízení
průmyslového robotu.
Nejprve je popsán současný stav znalostí v dané oblasti, tedy celý proces rozpoznávání
objektů pomocí metod klasické syntaktické analýzy. Největší nevýhodou je nemožnost
rozpoznávat objekty, jejichž digitalizovaný obraz je nějakým způsobem porušen či zkreslen
(díky nadměrnému šumu nebo poruchám obrazu), tedy deformován. Pro rozpoznávání
deformovaných objektů jsou dále popsány metody využívající strukturálního popisu pro
jejich rozpoznávání – metody pro stanovení vzdáleností mezi atributovými popisy obrazů.
Vlastní jádro celé práce spočívá až v kapitole 5, kde jsou popsány deformační gramatiky, jež
jsou schopny popsat všechny možné deformace objektu. Komplikací při jejich analýze je
nejednoznačnost deformační gramatiky, která snižuje efektivitu analýzy.
Dále je věnován prostor výběru a modifikaci vhodného parseru schopného efektivně
analyzovat deformační gramatiku. Popsány jsou tři typy parseru: modifikovaný Earlyho
parser, modifikovaný Tomita parser a modifikovaný hybridní LRE(k) parser. Pro Earlyho
parser je popsán efektivní způsob jeho implementace.
Nezbytnou součástí rozpoznávání objektů je zajištění invariancí, čímž se tato práce též
detailně zabývá. Závěrem jsou uvedeny výsledky popsaných algoritmů (úspěšnost a rychlost
rozpoznávání deformovaných objektů) a je popsáno navržené testovací prostředí a algoritmy
v něm implementované. V závěru jsou shrnuty zjištěné možnosti deformačních gramatik a
jejich výsledky.

Klíčová slova:

strukturální metody, rozpoznávání objektů, syntaktická analýza, deformační
gramatika, invariance vůči rotaci, diferenciální primitiva, Earlyho parser, LR(k) parser,
Tomita parser, LRE(k) parser, invariance vůči změně měřítka

Termín obhajoby

8.12.2009

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaPznamka

Průběh obhajoby

Přínos práce spočívá v řešení problematiky zejména řízení průmyslových robotů v reálném čase. Přínosem je rovněž vytvořené simulační prostředí pro testování navržených algoritmů prokazující efektivitu navrženého řešení.

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Konstrukční a procesní inženýrství (D-KPI)