diplomová práce

Návrh a realizace metody mapování okolí pro mobilní robot.

Autor práce: Ing. Jan Bjelka

Ak. rok: 2006/2007

Vedoucí: doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D.

Oponent: Oponent bude zobrazen po zveřejnění jeho hodnocení.

Abstrakt:

Základní vlastnost mobilních robotů je schopnost vlastní lokalizace v okolním prostředí. Pro neznámá prostředí je nutné spojit lokalizaci s tvorbou vlastní mapy a tím usnadnit lokalizační proces. Spojení těchto vlastností se označuje termínem SLAM. (Simultaneous Localization and Mapping).V této práci se zaměřím na SLAM ve vnitřních prostorách budov. Zároveň zde budou uvedeny některé metody mapování, které již byly úspěšně implementovány. Budou zde diskutovány úlohy související s mobilními roboty. Snímání prostředí, problémy s pohybem robotů (odometrie) a tvorba senzorických map. Práce si klade za cíl vytvořit simulační model pro celý proces pohybu autonomního mobilního robotu v prostředí a implementovat navrhnutou mapovací a lokalizační metodu. Ověřím zde její funkci a pokusím se její vlastnosti optimalizovat. Porovnám dosažené výsledky s některými vybranými metodami, které byly implementovány v jiných aplikacích.

Klíčová slova:

Simultánní lokalizace a mapování, mobilní robot, odometrie, laserový senzor, mřížka obsazenosti

Termín obhajoby

11.6.2007

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaBznamka

Klasifikace

B

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Inženýrská informatika a automatizace (M3917-02)

Složení komise

prof. Ing. Vladimír Vašek, CSc. (předseda)
prof. Dr.RNDr. Lubomír Smutný (místopředseda)
doc. Ing. Dagmar Janáčová, CSc. (člen)
doc. Ing. Lenka Landryová, CSc. (člen)
doc. Ing. Branislav Lacko, CSc. (člen)
doc. Ing. Ivan Švarc, CSc. (člen)

Posudek oponenta
Ing. Pavel Houška, Ph.D.