diplomová práce

Řízení pohonů pomocí PLC s využitím sběrnice CAN

Text práce 976.27 kB

Autor práce: Ing. Tomáš Polach

Ak. rok: 2007/2008

Vedoucí: doc. Ing. Radomil Matoušek, Ph.D.

Oponent: doc. Ing. Zdeněk Němec, CSc.

Abstrakt:

Diplomová práce se zabývá návrhem a aplikací řídícího algoritmu všesměrového
autonomního robotu. Robot je řízen pomocí PLC řady X20 společnosti Bernecker&Rainer. Pohon je realizován třemi integrovanými regulačními pohony  IclA D065, společnosti    SIG Positec, komunikujících po sběrnici CAN.
Robot dále využívá čidla snímání polohy podvozku z důvodu prokluzu kol na  povrchu se sníženou adhezí. Toto čidlo využívá pro komunikaci s automatem sběrnici RS 232.
Díky všem výše uvedeným vlastnostem a napájení z baterie je výsledkem plně autonomní zařízení.

Klíčová slova:

PLC (programovatelný automat), CANopen, pohon, program, sběrnice, čidlo

Termín obhajoby

16.6.2008

Práce bude zveřejněna

16.6.2009

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaEznamka

Klasifikace

E

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Inženýrská informatika a automatizace (M3917-02)

Složení komise

prof. Ing. Vladimír Vašek, CSc. (předseda)
prof. Dr. RNDr. Lubomír Smutný, Ph.D. (místopředseda)
prof. Ing. Miluše Vítečková, CSc. (člen)
doc. Ing. Dagmar Janáčová, CSc. (člen)
doc. Ing. Anton Kachaňák, CSc. (člen)
doc. Ing. Ivan Švarc, CSc. (člen)

Přesto, že jsem si vědom spornosti splnění jednoho z bodů zadání ("...praktická PLC implementace." - separátně bych u tohoto bodu zvažoval hodnocení F), doporučuji práci k ohajobě s klasifikací dle uvedených hodnotících kritérií.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání E
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod C
Vlastní přínos a originalita D
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry D
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii D
Logické uspořádání práce a formální náležitosti E
Grafická, stylistická úprava a pravopis E
Práce s literaturou včetně citací D
Samostatnost studenta při zpracování tématu C

Známka navržená vedoucím: D

Jde o náročnou úlohu, ale diplomant měl dosti podkladových materiálů z minulých obdobných prací. Zásadním nedostatkem je, že navržené programy pro řízení robota přes sběrnici CAN nebyly ověřeny a tím není dokladována jejich správnost. Z tohoto hladiska není úloha splněna.
Z popisu v diplomové práce  není zřejmé do jaké míry se podařilo připojení optického čidla posuvu s automatem X20 přes sériové rozhraní RS 232. V práci není program pro obsluhu tohoto spojení. Tato část úlohy ale nebyla povinná.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání F
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod D
Vlastní přínos a originalita E
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry D
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii E
Logické uspořádání práce a formální náležitosti D
Grafická, stylistická úprava a pravopis D
Práce s literaturou včetně citací E

Známka navržená oponentem: E