bakalářská práce

Využití ODE pro Sestavení Dynamického Modelu Čtyřnohého Robotu

Text práce 825.31 kB Příloha 231.97 kB

Autor práce: Ing. Richard Seriš

Ak. rok: 2007/2008

Vedoucí: Ing. Vít Ondroušek, Ph.D.

Oponent: doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D.

Abstrakt:

Ciežom tejto bakalárskej práce je zostaviť dynamický model robota Qasimodo pomocou Open Dynamics Engine použitím programovacieho jazyka Python, na základe známych parametrov a analyzovaného štýlu chôdze tohoto robota. Následne je dynamický model podrobený porovnávacím testom s reálnym robotom na úlohe doprednej dynamicky stabilnej chôdze. Záver práce sa zaoberá vhodnosťou a zložitosťou použitia ODE pre tvorbu dynamických simulacií chôdze robotov.

Klíčová slova:

ODE, čtyřnohý robot, simulace

Termín obhajoby

17.6.2008

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaAznamka

Klasifikace

A

Jazyk práce

slovenština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Aplikovaná informatika a řízení (B2370-00)

Složení komise

prof. Ing. Radim Farana, CSc. (předseda)
prof. Ing. Tomáš Saloky, CSc. (místopředseda)
prof. Ing. Miroslav Olehla, CSc. (člen)
doc. Ing. Eva Kureková, CSc. (člen)
doc. Ing. Jaroslav Šeminský, CSc. (člen)
Ing. Pavel Houška, Ph.D. (člen)

Posudek vedoucího
Ing. Vít Ondroušek, Ph.D.

Student přistupoval k vypracování této bakalářské práce zodpovědně a během celého roku docházel na pravidelné konzultace. Rovněž prokázal schopnost nastudovat pro něj neznámou problematiku programování v jazyce Python a vytváření simulací pomocí ODE (Open Dynamics Engine).
Student pracoval aktivně a svědomitě. Veškeré připomínky školitele byly do práce zapracovány.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry B
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis A
Práce s literaturou včetně citací A
Samostatnost studenta při zpracování tématu A

Známka navržená vedoucím: A

Práce je zaměřena na využití systému ODE v úloze modelování dynamických soustav, konkrétně kráčivého robotu. Kladně hodnotím zejména fakt, že kromě simulační části je provedeno srovnání s reálnou soustavou.
Práci by prospělo méně překlepů, ale po formální stránce je v pořádku.
I když s některými formulacemi a závěry nemohu zcela souhlasit (viz. dotazy), pokládám práci za dobrý základ pro další studenty využívající ODE.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita B
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry B
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii B
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis B
Práce s literaturou včetně citací A

Známka navržená oponentem: B