bakalářská práce

Bin Picking pro 2D objekty

Text práce 1.76 MB

Autor práce: Bc. Jakub Robota

Ak. rok: 2018/2019

Vedoucí: doc. Ing. Radomil Matoušek, Ph.D.

Oponent: Ing. Roman Parák

Abstrakt:

Cieľmi tejto bakalárskej práce bolo spracovanie problematiky bin pickingu a návrh aplikácie pre 2D robotické videnie na identifikáciu objektu zo známej množiny s praktickou aplikáciou pri pohybe objektu vo vozíku po ose. Teoretická časť práce obsahuje rešerš bin pickingu a detailný prieskum využvaných metód v počítačovom videní. Praktická časť práce popisuje program vytvorený v prostredí MATLAB a algoritmy, ktoré boli v tomto programe používané. V závere praktickej časti je popísané reálne využitie tohto programu na detekciu objektu v pohybe po ose.

Klíčová slova:

Bin picking, počítačové videnie, rozpoznávanie obrazu, spracovanie obrazu, detekcia významných bodov, významné body SURF

Termín obhajoby

20.6.2019

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaAznamka

Klasifikace

A

Průběh obhajoby

Student seznámil komisi s výsledky své bakalářské práce a úspěšně zodpověděl otázky oponenta i komise (vhodnost řešení pro reálné aplikace).

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Základy strojního inženýrství (B-STI)

Složení komise

doc. Ing. Branislav Lacko, CSc. (předseda)
prof. Ing. Pavel Ošmera, CSc. (místopředseda)
doc. Ing. Simeon Simeonov, CSc. (člen)
Ing. Radek Poliščuk, Ph.D. (člen)
Ing. Pavel Škrabánek, Ph.D. (člen)
Ing. František Vdoleček, CSc. (člen)

Předložená bakalářská práce představuje počin v oblasti inteligentní robotiky a manipulace, konkrétně v oblasti zjednodušeného Bin Picking (2D, Pick and Place aplikace). Teoretická část práce předkládá rešerši dané problematiky a popis užitých metod, vč popisu sw realizace. Praktická část práce představuje sw návrh programu a jeho testování.
Práce dobře prezentuje autorův přehled v dané problematice. Stran výtky bych přivítal pojednání s praktickou realizací pro více objektů ve scéně, což ovšem nebylo explicitně v cílech uvedeno. Technicky je práce vyvedena v pěkné grafické úpravě s rozsahem 40 ti stran. Obsahově práce zcela splňuje podmínky zadání a může sloužit jako podklad k dalšímu rozvoji v daném směru. Student pracoval samostatně a na všechny připomínky promptně reagoval.
Práci jednoznačně doporučuji k obhajobě a hodnotím ji známkou B / velmi dobře.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod B
Vlastní přínos a originalita B
Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry B
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis B
Práce s literaturou včetně citací B
Samostatnost studenta při zpracování tématu A

Známka navržená vedoucím: B

Posudek oponenta
Ing. Roman Parák

Student Jakub Robota ve své bakalářské práci řeší problém Bin Picking pro 2D objekty.

Řešení problému vyžadovalo rešerši v oblasti robotického vidění pro aplikaci Bin picking. Rešerše se zabývá vysvětlením aplikace bin picking a rovněž popisuje druhy bin pickingu, používané technologie a koncové efektory. Student se v dané kapitole mohl více soustředit na využití 2D zpracování obrazu, jelikož to je cíl jeho práce a popsat parametry jednotlivých typu kamer. Členění a úprava kapitoly je chaotická a kvalita obrázků snižuje hodnotu samotné práce. Student v další kapitole popsal počítačové vidění a využívané metody při zpracování obrazu. Kapitola je velmi dobre členěná a jednotlivé metody jsou dostatečně vysvětleny pro pochopení.

Praktická část práce popisuje aplikaci pro 2D robotické vidění pomocí programu MATLAB. Student při vytváření aplikace použil stávající knihovny Image Processing Toolbox a Image Acquisition Toolbox, pomocí kterých navrhl vlastní zpracování 2D obrazu pro vyhodnocení výsledků. Výsledkem bylo vyhodnocení polohy a přítomnosti zvolených vzorků na lineární ose od SMC, která je řízena motorem od firmy B&R Automation.



Z bakalářské práce je patrné, že student věnoval velký objem času v laboratoři a samostudiu při vytváření aplikace. Chválím praktickou část práce, která je na velmi dobré úrovni s potenciálem pro pokračování. Z hlediska písemného práci snižuje hodnotu rozložení a kvalita obrázků a samotná úprava textu.

Předloženou práci doporučuji k obhajobě a hodnotím známkou B / velmi dobře.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry B
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti B
Grafická, stylistická úprava a pravopis B
Práce s literaturou včetně citací B

Známka navržená oponentem: B