diplomová práce

Plánování cesty v reálném čase

Text práce 2.67 MB Příloha 7.11 MB

Autor práce: Ing. Zdeněk Bartozel

Ak. rok: 2018/2019

Vedoucí: RNDr. Jiří Dvořák, CSc.

Oponent: Ing. Petr Šoustek

Abstrakt:

Práce se zabývá plánováním cesty a pohybu holonomního robota v dynamickém prostředí. Cílem práce je implementace několika algoritmů založených na Rapidly-explored random tree algoritmu a jejich porovnání v navrženém dynamickém prostředí.

Klíčová slova:

Realtime, plánování cesty, Rapidly-exploring random tree, RRT, holonomní plánování

Termín obhajoby

19.6.2019

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaCznamka

Klasifikace

C

Průběh obhajoby

Student obeznámil komisi s výsledky své DP. Následně zodpověl dotazy oponenta. Komise položila tyto otázky: Více robotů a jejich spolupráce (student řeší jednoho) Nadefinování pojmu realtime Řešení dynamických překážek Aplikace robota (prostředí)

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Aplikovaná informatika a řízení (M-AIŘ)

Složení komise

prof. Ing. Miluše Vítečková, CSc. (předseda)
doc. Ing. Radomil Matoušek, Ph.D. (místopředseda)
RNDr. Martin Kuba, Ph.D. (člen)
prof. Ing. Pavel Ošmera, CSc. (člen)
doc. Ing. Václav Jirsík, CSc. (člen)

Posudek vedoucího
RNDr. Jiří Dvořák, CSc.

Zadání práce bylo splněno. V teoretické části práce (kapitoly 2 a 3) autor popisuje přístupy k plánování cesty robotu. Tento popis je ale poněkud nesystematický a jeho rozdělení do těchto kapitol někdy postrádá logiku. Vhodnější by bylo ve 2. kapitole popsat problematiku plánování cesty obecně a až 3. kapitolu zaměřit na realtimové přístupy. Praktická část práce je věnována implementaci tří vybraných algoritmů typu RRT (rapidly exploring random trees), z nichž dva nebyly původně navrženy pro realtimové zpracování. Autor zde dále podává stručný popis experimentů, které probíhaly v jediném statickém prostředí, v němž se pohybovaly dynamické objekty. Autor pracoval téměř naprosto samostatně (text práce byl konzultován pouze jednou a programové řešení nebylo konzultováno vůbec).
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání C
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod D
Vlastní přínos a originalita C
Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry C
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii C
Logické uspořádání práce a formální náležitosti D
Grafická, stylistická úprava a pravopis D
Práce s literaturou včetně citací B
Samostatnost studenta při zpracování tématu A

Známka navržená vedoucím: C

Posudek oponenta
Ing. Petr Šoustek

Hodnocená diplomová práce se zabývá metodami pro plánování cesty robotu v reálném čase. Kapitoly 2 a 3 mají rešeršní charakter a z hlediska zadání bych očekával, že půjdou více do hloubky. Ocenit lze počet citovaných zdrojů, bohužel v některých případech je práce s nimi nedostatečná, například charakteristika problému plánování cesty v kapitole 2.3 je neúplná. V celé práci se pak nachází překlepy, typografické chyby a také není číslována polovina stran v celé práci. Popis algoritmu v kapitole 3.3.1 obsahuje jiné značení, než je uvedeno v pseudokódu na obr. 14 a také mu ne zcela odpovídá. Například v popisu je chybná podmínka cyklu, která by vedla k zacyklení. Vlastnímu řešení je věnována kapitola č. 4, je zde uveden popis vytvořené aplikace a provedených simulací. V aplikaci nelze měnit rozložení překážek, simulace jsou tak provedeny na stejné mapě a odlišují se pouze polohou startovního a cílového bodu. Samotný popis simulací je velmi stručný, nejsou zde ani uvedeny parametry počítače, na kterém byly simulace provedeny. Přes všechny výtky se cílů práce podařilo dosáhnout, a proto ji doporučuji k obhajobě.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání C
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod D
Vlastní přínos a originalita D
Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry D
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii D
Logické uspořádání práce a formální náležitosti C
Grafická, stylistická úprava a pravopis D
Práce s literaturou včetně citací C

Známka navržená oponentem: D