diplomová práce

Monitorování pracovního prostoru robotu

Text práce 2.03 MB Příloha 4.1 MB

Autor práce: Ing. Hana Gurecká

Ak. rok: 2017/2018

Vedoucí: Ing. et Ing. Stanislav Lang, Ph.D.

Oponent: prof. RNDr. Ing. Miloš Šeda, Ph.D.

Abstrakt:

Cílem teoretické části práce je shrnutí postupů a algoritmů určených pro monitorování pracovního prostoru robota, kterým je věnována první kapitola. Dalším důležitým tématem je problematika přesnosti výpočtů při použití datových typů s plovoucí desetinnou čárkou. V poslední teoretické kapitole budou představeny možnosti reprezentace kuželu pomocí kvadratických ploch či analytické geometrie. Praktická část je věnována implementaci vlastního algoritmu pro monitorování pracovního prostoru kuželu a komolého kuželu v jazyce C++.

Klíčová slova:

Monitorování pracovního prostoru, pracovní prostor tvaru kuželu, pracovní prostor tvaru komolého kuželu, chyba proměnných s plovoucí desetinnou čárkou.

Termín obhajoby

12.6.2018

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaAznamka

Klasifikace

A

Průběh obhajoby

Studentka seznámila komisi se svou DP. Dotaz oponenta byl uspokojivě zodpovězen. Diskuze: Může robot opustit prostor? Proč jste použila kůžel?

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Aplikovaná informatika a řízení (M-AIŘ)

Složení komise

prof. Ing. Dagmar Janáčová, CSc. (předseda)
prof. RNDr. Ing. Miloš Šeda, Ph.D. (místopředseda)
prof. RNDr. Ing. Jiří Šťastný, CSc. (člen)
RNDr. Martin Kuba, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Radomil Matoušek, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Ivan Švarc, CSc. (člen)

Přikládám vyjádření Mgr. Zbyňka Uhra, odborného konzultanta z firmy B+R Automatizace, s r.o.:
„Studentka Hana Gurecká se ve své práci zabývá problematikou kuželů jako pracovních prostorů robotů, a to jak teoreticky, tak prakticky. Je diskutováno téma přesnosti výpočtů s čísly s plovoucí desetinnou čárkou a bylo provedeno velmi základní měření potřebného výpočetního času implementované metody. Studentka pracovala samostatně a držela se směrování při konzultacích. Práce má potenciál stát se základem pro použití v B&R CNC a robotickém software v oblasti monitorování pracovního prostoru kuželovitých ploch.“

Z pozice vedoucího práce shledávám všechny cíle práce za splněné v požadovaném rozsahu. Zdrojový kód vytvořených programů je součástí elektronické přílohy, programy jsou psané přehledně a efektivně (pouze se domnívám, že klíčové slovo else na řádku 726 v programu ConeWS je uvedeno omylem, po jeho odstranění program již funguje správně). Po odborné stránce je práce kvalitní. Drobné výhrady mám k stylistické úpravě, a ne zcela jednotnému stylu zápisu symbolů. Celkově považuji práci za velmi dobrou. Slečna Bc. Hana Gurecká jednoznačně prokázala schopnosti pracovat na inženýrských úkolech.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod B
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry B
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti B
Grafická, stylistická úprava a pravopis C
Práce s literaturou včetně citací A
Samostatnost studenta při zpracování tématu B

Známka navržená vedoucím: B

Diplomová práce se zabývá pohybem manipulačního robotu s cílem zajistit, aby neopustil svůj pracovní prostor (workspace). To znamená nutnost přesně detekovat jeho polohu v prostoru. Autorka při řešení vychází z geometrických vlastností těles a věnuje pozornost také přesnosti výpočtu s čísly s plovoucí řádovou čárkou, stanovení chyb výsledků operací při zaokrouhlování hodnot operandů a také efektivitě výpočtů, protože čas výpočtu je při této detekci klíčový.
Protože detekce prostorového objektu je jednodušší pro konvexní tělesa, autorka předpokládá aproximaci (částí) tvaru pomocí kužele (případně komolého kužele) a metody analytické geometrie na ně aplikuje.
Diplomová práce pro svou teoretickou úroveň by mohla být úspěšně obhájena i na oboru Matematické inženýrství, autorka však metody také implementovala a ověřila simulacemi jejich funkčnost, jak dokládají přiložená videa.  
Práce má velmi dobrou formální i jazykovou úroveň. Chyby jsou výjimečné, např. chybějící čárka za vloženou vedlejší větou, např. na str, 19. ve větě: „V případech, kdy je krychle zcela prázdná/zcela vyplněná objektem je algoritmus “ chybí čárka za slovem „objektem“; na str. 22 ve větě: „Prvním základním pojmem, který si definujeme je Workspace.“ chybí čárka za slovem „definujeme“. Na str. 22: „poloprostor do kterého“ – chybí čárka před „do kterého“.
Autorka však často píše slovo „robot“ v podobách „robotu“ a „robota“, přičemž správná je jen první. Robot je neživotný a skloňuje se podle vzoru „hrad“. 1. pád množného čísla je tedy „roboty“ a ne „roboti“, jak je jednou použito na str. 25.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita B
Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry A
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii B
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis B
Práce s literaturou včetně citací A

Známka navržená oponentem: A