bakalářská práce

Návrh řídicího systému pro model vozidla pohybujícího se v autonomním konvoji

Text práce 2.79 MB Příloha 11.93 MB

Autor práce: Bc. Maxmilián Kvoch

Ak. rok: 2016/2017

Vedoucí: doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D.

Oponent: Ing. Jan Hrbáček, Ph.D.

Abstrakt:

Tato bakalářská práce se zabývá návrhem řídícího systému pro vozidlo jedoucí v
autonomním konvoji. Řídící systém slouží k ovládání vozidla na základě příkazů z vyšší
řídící jednotky. Nízko-úrovňová řídící jednotka bude příkazy přijímat a ovládat aktuátory
řízení a pohonu pomocí dvou PWM signálů. Nízko-úrovňová řídící jednotka bude zpětně
odesílat naměřená data o stavu baterie a vzdálenosti z ultrazvukového senzoru.
Komunikace mezi nadřazenou a podřízenou řídící jednotkou bude realizována pomocí
rozhraní UART

Klíčová slova:

Autonomní konvoj, ultrazvukový sonar, UART, PWM, MBED, ARDUINO, Raspberry
Pi

Termín obhajoby

15.6.2017

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaBznamka

Klasifikace

B

Průběh obhajoby

Student Maxmilian Kvoch odprezentoval výsledky své bakalářské práce. Dále odpověděl na dotazy oponenta. Doplňující dotaz položil člen komise Štarha, na tento dotaz student odpověděl.

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Aplikovaná informatika a řízení (B-AIŘ)

Složení komise

doc. Ing. Jan Chyský, CSc. (předseda)
doc. Ing. Roman Šenkeřík, Ph.D. (místopředseda)
doc. Ing. Pavel Štarha, Ph.D. (člen)
Ing. František Vdoleček, CSc. (člen)
Ing. Daniel Zuth, Ph.D. (člen)
RNDr. Jiří Dvořák, CSc. (člen)

Předložená práce je věnována návrhu vestavěného systému určeného pro řízení modelu vozidla pohybujícího se v autonomním konvoji. Velkou část práce tvoří programování firmware pro "embedded" zařízení Arduino, ARM Mbed a jednodeskový počítač Raspberry Pi.

Vlastní práce je přehledně členěna a má technický charakter. Práci doporučuji k obhajobě.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita B
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry A
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis A
Práce s literaturou včetně citací B
Samostatnost studenta při zpracování tématu A

Známka navržená vedoucím: A

Posudek oponenta
Ing. Jan Hrbáček, Ph.D.

Bakalářská práce Maxmiliána Kvocha se zabývá návrhem nízkoúrovňové jednotky řízení autonomního kolového prostředku a řeší tak jednu z komponent projektu autonomního konvoje vyvíjeného studentskou skupinou na ÚAI FSI VUT.

Práce v souladu se zadáním začíná obsáhlou rešeršní částí, na jejímž základě je zvolena architektura řídicího systému vozidla - poměrně standardně rozdělená na řízení vysokoúrovňové (jednodeskový počítač Raspberry Pi) a nízkoúrovňové (platforma MBED). Následuje pak již vlastní implementace nízkoúrovňového řízení, kde student pracoval především na firmware, hardware byl přejat z předchozí generace vozidel. Uspořádání práce je vcelku přehledné, ačkoli na některých stranách přetékají tabulky z oblasti textu a obecně mohlo být úpravě textu věnováno více pozornosti.

Celkově práce splnila nároky kladené zadáním, výsledkem je funkční řízení podvozku autonomního vozidla; doporučuji ji tedy k obhajobě a navrhuji hodnocení velmi dobře / B.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod B
Vlastní přínos a originalita B
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry A
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti B
Grafická, stylistická úprava a pravopis C
Práce s literaturou včetně citací B

Známka navržená oponentem: B