bakalářská práce

Tvorba simulačních modelů mobilních robotů pro framework ROS

Text práce 2.91 MB Příloha 2.41 MB

Autor práce: Ing. David Hoffmann

Ak. rok: 2016/2017

Vedoucí: doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D.

Oponent: Ing. Jan Hrbáček, Ph.D.

Abstrakt:

Tato bakaláøská práce se zabývá mo¾nostmi vizualizace ve frameworku ROS. Tento software
plní funkci operaèního systému pøi øízení robotù. Práce obsahuje popis vizualizaèního
prostøedí a návod pro tvorbu vizualizaèního modelu. Dále je zde zdokumentována tvorba
vizualizaèního modelu RC buginy a její testování s vyu¾itím simulátoru Stage.

Klíčová slova:

ROS, Robot Operating System, vizualizace ve frameworku ROS, RVIZ, URDF formát,
vizualizace mobilních robotù, Xacro, simulátor Stage

Termín obhajoby

14.6.2017

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaAznamka

Klasifikace

A

Průběh obhajoby

Student vyčerpávajícím způsobem prezentoval BP a velmi dobře reagoval na doplňující otázky komise a oponenta.

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Základy strojního inženýrství (B-STI)

Složení komise

doc. Ing. Branislav Lacko, CSc. (předseda)
doc. Ing. Zdeněk Němec, CSc. (místopředseda)
doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D. (člen)
Ing. František Vdoleček, CSc. (člen)
Ing. Olga Davidová, Ph.D. (člen)
Ing. Radek Poliščuk, Ph.D. (člen)

Předložená práce se věnuje tvorbě simulačních modelů mobilních robotů pro framework ROS. Velkou část tvoří tvorba 3D modelů a jejich exportu pro prostředí ROS RViz.

Práce obsahuje vyčerpávající popis postupu implementace modelů pro simulační účely.

Během plnění cílů práce se musel student věnovat řešení rozdílných typů problémů jako např. tvorbě 3D modelů, využití CAD softwarů, tvorbě uživatelského rozhraní v ROS RViz.

Vlastní práce má technický charakter s přehledným členěním. Práci doporučuji k obhajobě.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry A
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis A
Práce s literaturou včetně citací B
Samostatnost studenta při zpracování tématu A

Známka navržená vedoucím: A

Posudek oponenta
Ing. Jan Hrbáček, Ph.D.

Cílem bakalářské práce Davida Hoffmana je tvorba 3D modelu kolového podvozku autonomního robotu pro prostředí ROS/RVIZ - a to jak pro účely vizualizace, tak i kolizních výpočtů. Zadání je součástí většího projektu autonomní kolony, vyvíjeného bakalářskými studenty ÚAI FSI VUT.

Práce je svou formou koncipována jako úvod do problematiky vizualizace robotu v prostředí ROS a v praktické části pak jako návod na tvorbu modelu za pomoci nástrojů dostupných uživatelům systému ROS - tomuto konceptu nelze nic vytknout, práce tak pomáhá budovat informační základnu projektu ROS v českém jazyce.

Požadavkům zadání bylo učiněno zadost, formální úroveň je nadprůměrná – celkově tedy práci doporučuji k
obhajobě a navrhuji hodnocení výborně / A.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry A
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis A
Práce s literaturou včetně citací A

Známka navržená oponentem: A