bakalářská práce

Návrh a realizace modelu podvozku mobilního robotu pro framework ROS

Text práce 8.72 MB Příloha 13.13 MB

Autor práce: Ing. Miroslav Čepl

Ak. rok: 2016/2017

Vedoucí: doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D.

Oponent: Ing. Zdeněk Vojáček

Abstrakt:

Tato práce se zabývá problematikou pohybových modelů mobilních robotů. V první části je přiblížen framework ROS a simulátor STAGE. Druhá část navazuje rešerší možných  podvozků a zkoumá vhodnost pro implementaci do frameworku ROS. Ve třetí části je vybráno jedno určité uspořádání podvozku, které je pak nasimulováno na základě měření na reálném robotu.

Klíčová slova:

Mobilní robot, Pohybový model, Ackermannův podvozek, ROS

Termín obhajoby

14.6.2017

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znakmkaAznamka

Klasifikace

A

Průběh obhajoby

Student vyčerpávajícím způsobem odprezentoval BP. Pohotově reagoval na dotazy.

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Ústav

Studijní obor

Základy strojního inženýrství (B-STI)

Složení komise

doc. Ing. Branislav Lacko, CSc. (předseda)
doc. Ing. Zdeněk Němec, CSc. (místopředseda)
doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D. (člen)
Ing. František Vdoleček, CSc. (člen)
Ing. Olga Davidová, Ph.D. (člen)
Ing. Radek Poliščuk, Ph.D. (člen)

Předložená práce se věnuje realizaci modelu podvozku mobilního robotu pro framework ROS. Velkou část tvoří tvorba rešeršní studie možných podvozků využivaných v mobilní robotice.

Student věnoval značné úsilí zejména praktickým experimentům při tvorbě pravděpodobnostního modelu pohybu robotu.

Vlastní práce má technický charakter s přehledným členěním. Práci doporučuji k obhajobě.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita B
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry B
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis B
Práce s literaturou včetně citací B
Samostatnost studenta při zpracování tématu A

Známka navržená vedoucím: A

Posudek oponenta
Ing. Zdeněk Vojáček

Autor ve své práci představil vhodně vybraný OS pro konstruované roboty. Následně formou rešeršního popisu v práci uvedl doposud používané druhy robotizovaných podvozků pro různá prostředí, přičemž neopomněl i na zobrazení jejich pohybů na schématech. Ve vlastním řešení na základě provedeného experimentu graficky doložil a odvodil pohybovou rovnici robota.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod B
Vlastní přínos a originalita B
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry B
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii B
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis B
Práce s literaturou včetně citací C

Známka navržená oponentem: B