Detail předmětu

Moderní průmyslová robotika

FEKT-MPC-MROAk. rok: 2020/2021

Prvky a struktura stacionárních průmyslových robotů. Kinematické konfigurace průmyslových robotů. Kinematika. Denavit-hartenbergova konvence. Řešení inversní kinematické úlohy. Singularity. Identifikace DH parametrů stacionárních robotů. Plánování dráhy. Řízení v kartézském i kloubovém souřadnicovém systému.

Výsledky učení předmětu

Úspěšný absolvent předmětu by měl být schopen:
- popsat základy konstrukce stacionárních robotů,
- aktivně využívat homogenní transformace
- řešit úlohy přímé a inverzní kinematiky průmyslových manipulátorů
- programovat základní funkce průmyslových manipulátorů

Prerekvizity

Jsou požadovány znalosti na úrovni bakalářského studia. Práce v laboratoři je podmíněna platnou kvalifikací „pracovníka znalého pro samostatnou činnost“ dle Vyhl. 50/1978 Sb., kterou musí studenti získat před zahájením výuky. Informace k této kvalifikaci jsou uvedeny ve Směrnici děkana Seznámení studentů s bezpečnostními předpisy.

Doporučená nebo povinná literatura

SPONG, M. a M. VYDYASAGAR. Robot Dynamics and Control. Wiley India Pvt. Limited, 2008. ISBN 9788126517800. (EN)
ASADA, H. a J.-J. E. SLOTINE. Robot analysis and control. New York, N.Y.: J. Wiley, c1986. ISBN 0471830291. (EN)
LAUMOND, J.P. Robot Motion Planning and Control: Lecture Notes in Control and Information Sciences. Springer Berlin Heidelberg, 2014. ISBN 9783662167908. (EN)
ŠOLC,F. a L. ŽALUD. Robotika, VUTIUM, 2002 (CS)
PŘIKRYL, K. Kinematika. Vyd. 5., V Akademickém nakladatelství CERM 3. vyd. Brno: Akademické nakladatelství CERM, 2008. Učební texty vysokých škol (Vysoké učení technické v Brně). ISBN 8021436794. (CS)

Plánované vzdělávací činnosti a výukové metody

Metody vyučování závisejí na způsobu výuky a jsou popsány článkem 7 Studijního a zkušebního řádu VUT.
Metody vyučování zahrnují přednášky a samostatného laboratorního nebo domácího projektu, který student vypracuje v průběhu semestru.

Způsob a kritéria hodnocení

Dva projekty v průběhu semestru, každý po 40b
Diskuse nad zadaným problémem 20b

Jazyk výuky

čeština

Osnovy výuky

1. Robotika - úvod, rozdělení, vymezení pojmů.
2. Prvky a struktura stacionárních průmyslových robotů. Kinematické konfigurace průmyslových robotů.
3. Kinematika stacionárních robotů. Řešení přímé i inverzní kinematické úlohy. Singularity.
4. Identifikace DH parametrů neznámého robotu, validace kinematiky.
5. Plánování dráhy stacionárního robotu.
6. Praktické ukázky programování manipulátoru.

Cíl

Seznámit studenty se současným stavem a vývojem v oblasti stacionární robotiky. Seznámit studenty s pokročilejšími vlastnostmi robotických systémů a připravit je na implementaci takových systémů.

Vymezení kontrolované výuky a způsob jejího provádění a formy nahrazování zameškané výuky

Účast v laboratorních cvičeních a na přednáškách je nepovinná.

Zařazení předmětu ve studijních plánech

  • Program MPC-KAM magisterský navazující, 2. ročník, letní semestr, 3 kredity, povinně volitelný

Typ (způsob) výuky

 

Přednáška

22 hod., nepovinná

Vyučující / Lektor

Laboratorní cvičení

4 hod., povinná

Vyučující / Lektor

eLearning