Publication detail

SENZOR ORIENTACE ZALOŽENÝ NA ZPRACOVÁNÍ DAT Z INERCIÁLNÍCH SNÍMAČŮ

BARÁNEK, R. ŠOLC, F.

Original Title

SENZOR ORIENTACE ZALOŽENÝ NA ZPRACOVÁNÍ DAT Z INERCIÁLNÍCH SNÍMAČŮ

English Title

Sensor data fusion algorithm using MEMS inertial sensors

Type

conference paper

Language

Czech

Original Abstract

Tento článek představuje algoritmus zpracování dat z inerciálních snímačů za účelem určení orientace. Algoritmus předpokládá použití MEMS inerciálních snímačů (gyroskop, akcelerometr a magnetometr) a je uzpůsoben tak, aby potlačoval negativní vlastnosti jednotlivých snímačů. Jako objekt reprezentující informaci o orientaci byla zvolena rotační matice. V článku jsou také uvedeny výhody a nevýhody použití rotačních matic v souvislosti s uváděným algoritmem. Oproti algoritmům založených na Kalmanově filtru není pro algoritmus uváděný v tomto článku zásadní znalost šumových vlastností jednotlivých senzorů. Výsledky reálných experimentů jsou uvedeny na konci článku.

English abstract

This article describe an alternative approach of data fusion from MEMS inertial sensors in order to determine the orientation. It presents non-Kalman filter approach. At the end of the article the experimental results are shown, which proves sufficient quality of the algorithm.

Keywords

Inerciální měřící jednotka, MEMS inerciální snímače, Akcelerometr, Gyroskop, Magnetometr

Key words in English

IMU, MEMS sensors, accelerometer, gyroscope, magnetometer

Authors

BARÁNEK, R.; ŠOLC, F.

RIV year

2012

Released

25. 6. 2012

Publisher

VUT-FEKT

Location

Brno

ISBN

978-80-214-4527-7

Book

Workshop Perspektivní projekty vývoje řídicích a senzorických technologií 2012 - Sborník příspěvků

Edition number

1

Pages from

33

Pages to

38

Pages count

6

BibTex

@inproceedings{BUT92727,
  author="Radek {Baránek} and František {Šolc}",
  title="SENZOR ORIENTACE ZALOŽENÝ NA ZPRACOVÁNÍ DAT Z INERCIÁLNÍCH SNÍMAČŮ",
  booktitle="Workshop Perspektivní projekty vývoje řídicích a senzorických technologií 2012 - Sborník příspěvků",
  year="2012",
  number="1",
  pages="33--38",
  publisher="VUT-FEKT",
  address="Brno",
  isbn="978-80-214-4527-7"
}