Publication detail

Využití komplexních dynamických modelů při návrhu a řízení kráčejícího robotu

Original Title

Využití komplexních dynamických modelů při návrhu a řízení kráčejícího robotu

Czech Title

Využití komplexních dynamických modelů při návrhu a řízení kráčejícího robotu

Language

cs

Original Abstract

V příspěvku je popsán způsob návrhu a aplikace komplexního dynamického modelu kráčejícího robotu. Komplexní model je sestaven spojením mechanického modelu, modelu převodových jednotek a elektromotorů a také tepelného modelu pohonů. Je prezentován způsob tvorby numerického inverzního kinematického modelu, dále dynamického modelu stability a tepelného predikčního modelu. Veškeré simulační výpočty jsou provedeny v prostředí Matlab/Simulink/SimMechanics.

Czech abstract

V příspěvku je popsán způsob návrhu a aplikace komplexního dynamického modelu kráčejícího robotu. Komplexní model je sestaven spojením mechanického modelu, modelu převodových jednotek a elektromotorů a také tepelného modelu pohonů. Je prezentován způsob tvorby numerického inverzního kinematického modelu, dále dynamického modelu stability a tepelného predikčního modelu. Veškeré simulační výpočty jsou provedeny v prostředí Matlab/Simulink/SimMechanics.

Documents

BibTex


@inproceedings{BUT14025,
  author="Robert {Grepl} and Čestmír {Ondrůšek} and Ctirad {Kratochvíl}",
  title="Využití komplexních dynamických modelů při návrhu a řízení kráčejícího robotu",
  annote="V příspěvku je popsán způsob návrhu a aplikace komplexního dynamického modelu kráčejícího robotu. Komplexní model je sestaven spojením mechanického modelu, modelu převodových jednotek a elektromotorů a také tepelného modelu pohonů.

Je prezentován způsob tvorby numerického inverzního kinematického modelu, dále dynamického modelu stability a tepelného predikčního modelu.

Veškeré simulační výpočty jsou provedeny v prostředí Matlab/Simulink/SimMechanics.",
  booktitle="Engineering Mechanics",
  chapter="14025",
  year="2004",
  month="may",
  pages="99",
  type="conference paper"
}