Publication detail

Návrh globálních a lokálních aproximátorů pro model stability kráčejícího robotu

Original Title

Návrh globálních a lokálních aproximátorů pro model stability kráčejícího robotu

Czech Title

Návrh globálních a lokálních aproximátorů pro model stability kráčejícího robotu

Language

cs

Original Abstract

Příspěvek se zabývá návrhem vhodného aproximátoru dynamického modelu stability čtyřnohého kráčejícího robotu. Jako generátor tréninkových dat pro aproximační metodu je použit dynamický model mechanismu robotu vytvořený v~prostředí Matlab/Simulink/SimMechanics. Jako globální aproximátor jsme využili umělou neuronovou síť s vícevrstvou dopřednou topologií. Zkoumali jsme vliv použité trénovací metody a~počtu neuronů ve skryté vrstvě na kvalitu učení. Testovaným lokální aproximátorem je vážená regrese recepčních polí, učící algoritmus automaticky vytvářející potřebné struktury pro řešení regresních úloh, který aproximuje data prostřednictvím prostorově omezených lineárních modelů. Rozměry a tvar recepčních polí jednotlivých lineárních modelů, stejně jako parametry lokálních lineárních modelů jsou adaptovány nezávisle.

Czech abstract

Příspěvek se zabývá návrhem vhodného aproximátoru dynamického modelu stability čtyřnohého kráčejícího robotu. Jako generátor tréninkových dat pro aproximační metodu je použit dynamický model mechanismu robotu vytvořený v~prostředí Matlab/Simulink/SimMechanics. Jako globální aproximátor jsme využili umělou neuronovou síť s vícevrstvou dopřednou topologií. Zkoumali jsme vliv použité trénovací metody a~počtu neuronů ve skryté vrstvě na kvalitu učení. Testovaným lokální aproximátorem je vážená regrese recepčních polí, učící algoritmus automaticky vytvářející potřebné struktury pro řešení regresních úloh, který aproximuje data prostřednictvím prostorově omezených lineárních modelů. Rozměry a tvar recepčních polí jednotlivých lineárních modelů, stejně jako parametry lokálních lineárních modelů jsou adaptovány nezávisle.

Documents

BibTex


@inproceedings{BUT13268,
  author="Robert {Grepl} and Jiří {Krejsa}",
  title="Návrh globálních a lokálních aproximátorů pro model stability kráčejícího robotu",
  annote="Příspěvek se zabývá návrhem vhodného aproximátoru dynamického modelu stability
čtyřnohého kráčejícího robotu. Jako generátor tréninkových dat pro aproximační
metodu je použit dynamický model mechanismu robotu vytvořený v~prostředí
Matlab/Simulink/SimMechanics. Jako globální aproximátor jsme využili umělou
neuronovou síť s vícevrstvou dopřednou topologií. Zkoumali jsme vliv použité
trénovací metody a~počtu neuronů ve skryté vrstvě na kvalitu učení. Testovaným
lokální aproximátorem je vážená regrese recepčních polí, učící algoritmus
automaticky vytvářející potřebné struktury pro řešení regresních úloh, který
aproximuje data prostřednictvím prostorově omezených lineárních modelů. Rozměry
a tvar recepčních polí jednotlivých lineárních modelů, stejně jako parametry
lokálních lineárních modelů jsou adaptovány nezávisle.",
  address="Institute of Thermomechanics, Academy of Science of the Czech Republic",
  booktitle="Dynamika strojů 2004",
  chapter="13268",
  institution="Institute of Thermomechanics, Academy of Science of the Czech Republic",
  year="2004",
  month="february",
  pages="57",
  publisher="Institute of Thermomechanics, Academy of Science of the Czech Republic",
  type="conference paper"
}