Publication detail

Navigace autonomního venkovního mobilního robota

HERMAN, D.

Original Title

Navigace autonomního venkovního mobilního robota

English Title

Navigation of autonomous outdoor mobile robot

Type

article in a collection out of WoS and Scopus

Language

Czech

Original Abstract

Cílem této práce je navrhnout koncept pro navigaci autonomního mobilního robota v parkovém prostředí. Konkrétně se jedná o metody lokalizace a detekce cesty s využitím dostupného senzorického systému, vhodnou vnitřní reprezentaci okolí robota a matematický model pro fúzi senzorických měření, a to s ohledem na budoucí plánovací a řídící algoritmy.

English abstract

This paper deals with the topic of design of a navigation system for an autonomous mobile robot in a park-like environment. Precisely, designing methods for road detection using available sensoric system, designing a mathematical model for fusion of these data, and suggesting a representation of an environment suitable for planning and local navigation.

Keywords

klasifikace terénu, detekce cesty z obrazu, detekce cesty pomocí laserového dálkoměru, řídící architektura robota, metody lokalizace, Kalmanova filtrace, Unscented Kalman filtr, mřížka obsazenosti, fúze senzorických měření

Key words in English

terrain classification, road detection, autonomous navigation, real-time robot control, sensor fusion, grid-based fusion, Unscented Kalman filter, localization

Authors

HERMAN, D.

RIV year

2010

Released

29. 4. 2010

Publisher

Fakulta informačních technologií VUT v Brně

Location

Brno

ISBN

978-80-214-4078-4

Book

Proceedings of the 16th Conference and Competition STUDENT EEICT 2010

Edition

Volume 3

Pages from

109

Pages to

111

Pages count

3

BibTex

@inproceedings{BUT34846,
  author="David {Herman}",
  title="Navigace autonomního venkovního mobilního robota",
  booktitle="Proceedings of the 16th Conference and Competition STUDENT EEICT 2010",
  year="2010",
  series="Volume 3",
  pages="109--111",
  publisher="Fakulta informačních technologií VUT v Brně",
  address="Brno",
  isbn="978-80-214-4078-4"
}